Lerobot

1.自己紹介 2.はじめに 3.VLAとは？ 元となるChatGPTなどのAI VLAはアクションを出力 4.今回の検証の狙い 5. 検証環境 環境： ハードウェア： 6.検証内容：SmolVLAによる複数タスクの実行 SmolVLAとは 目指したこと 設定したタスク 7.検証結果 できたこと 検証から見えた課題 8.まとめ 1.自己紹介 HS本部Open Innovationラボ（通称イノラボ）の奥野です。 もともとは製造業で精密機器や家電のメカ設計・機能/制御設計・企画などに携わっていました。 2018年に電通総研に入社し、現在は様々な先端技術のR&Dに取り組むイノラボで、ロボット等の研究…

ランキング参加中人工知能 ランキング参加中ロボット 1. はじめに-AMD Open Roboticsハッカソンで優勝 2025年12月、東京で開催されたAMD Open Robotics Hackathonで、秋葉原のロボティクスコミュニティから集結した4名のチーム「GreateAkihabara」が、36チーム・100人以上の参加者の中から優勝を勝ち取りました。 本記事では、AMD Open Robotics Hackathonの様子とともに、ドーナッツショップの自動化という実世界のタスクに挑戦した、我々チームGreateAkihabraの取り組みを紹介します。VLA（Vision Lan…

TL;DR SO-101はAI（VLAなどの基盤モデルやACTなどの模倣学習）の指示からモーター内部の制御によって指定した位置に移動している。 指示通りの位置へ移動できることは外乱、構造、制御の特性の影響があるので当たり前ではない。 SO-101はAIが指示した位置にアームが完全に移動しきれていないことがある。 現在のモーター制御は実質的なPD制御（I=0）であり、アームを伸ばした時など重力下で定常偏差が発生する。 解決策として、特に重力の影響が大きいモーターにIゲイン（積分要素）を導入し、モーターごとの負荷に合わせたPID制御の最適化を検討した。 LeRobotのコードはSTS3215の使い…

はじめに SmolVLAとは タスク設定とデータセット作成 タスク概要 環境 データセット作成 SmolVLA のファインチューニング 評価と結果 汎用性の評価 考察とまとめ We Are Hiring! はじめに こんにちは！ABEJAでエンジニアをしている宇留嶋です。2025年5月にオープンソース化されたSO‑101ロボットアームとHugg­ing FaceのLeRobotライブラリを活用し今回Vision‑Language‑Action(VLA)モデルSmolVLAをファインチューニングして「色付きキューブを所定エリアに運ぶ」タスクに挑戦しました。本記事では、データセット作成から学習・評…

ABEJA 新卒エンジニアの和田です。 LeRobot Worldwide Hackathonに ABEJA の有志チームとして参加しました。ハッカソンでは模倣学習をテーマにロボットアームの動作を再現したかったのですが、実機を揃えられなかったため、MuJoCo 上でのシミュレーション環境構築を試みました。本記事では、macOS 環境でオープンソースのロボットアーム「SO-101」を MuJoCo 上で動かすセットアップ手順をご紹介します。実機をお持ちでない方でも、手軽にシミュレーションを始められるよう、スクリーンショットやコマンドを交えて丁寧に解説します。 huggingface.co 前提と…

はじめに SO-101の初期セットアップ 模倣学習の実践 タスク設定 カメラセットアップ データセット作成 学習プロセス 評価と結果 まとめと今後の展望 We Are Hiring! はじめに こんにちは！ABEJAでエンジニアをしている宇留嶋です。2025年5月SO-101 がオープンソースで公開され、ハードウェアの民主化によって「ロボティクス × AI」の実験速度は一気に加速し、研究室レベルだった試みが個人でも実践可能になりつつあります。今回はロボットアームSO-101とHugging FaceのLeRobotライブラリを使って模倣学習に挑戦してみました。本記事では、模倣学習の実験過程(セ…

1. はじめに 前回はキャリブレーションとテレオペレーション、カメラの動作確認まで進みました。今回からはいよいよ模倣学習にチャレンジします。最初は模倣学習で一番重要なステップである学習データの収集について説明します。 学習データの良し悪しによってタスクを正確に実行できるか、ロボットの振る舞いが決まってしまいます。Lerobotを使った学習データの作り方と合わせてそのコツも紹介します。 2. 学習させる問題設定 学習データを集める前に、ロボットに実行させたい作業を決めておきます。最初は複雑なことを求めず、単純なタスクを設定しましょう。今回はロボットアームに挑戦させる「Hello World」とし…