1. はじめに 前回はキャリブレーションとテレオペレーション、カメラの動作確認まで進みました。今回からはいよいよ模倣学習にチャレンジします。最初は模倣学習で一番重要なステップである学習データの収集について説明します。 学習データの良し悪しによってタスクを正確に実行できるか、ロボットの振る舞いが決まってしまいます。Lerobotを使った学習データの作り方と合わせてそのコツも紹介します。 2. 学習させる問題設定 学習データを集める前に、ロボットに実行させたい作業を決めておきます。最初は複雑なことを求めず、単純なタスクを設定しましょう。今回はロボットアームに挑戦させる「Hello World」とし…
