制御論の一分野．システムを記述する伝達関数の関数形（特に係数）を決定する手法の研究．統計学を利用する． 白色雑音，M系列...
この記事ではシステム同定・動的システムのモデリングについてまとめます。関連記事リンクや解説記事へのリンクは最下部に置いています。 システム同定の概要 モデル表現 システム同定のシミュレーション例 モデルの相互変換について システム同定の動画・関連記事 自己紹介 システム同定の概要 それではモデリングシステム同定について説明をしていきたいと思います。まず制御工学において数式モデルは重要な役割を果たします。モデルベースの制御を行う場合には、まず制御対象の入出力特性に基づいてモデルを導出します。 モデルに基づいた制御設計 そしてその得られた数理モデルに対して必要な性能が得られるような制御機器を設計す…
広島大学においてMSCS2024が開催されます。初日、新幹線で広島に向かいワークショップに参加しました。17～20のMSCSの会期について、雑記記事としてまとめています。 MSCSのページはこちら: MSCS 2024 (sice-ctrl.jp) MSCSについて これまでの発表 今年のプレゼンスライド 教育セッション 参加初日 初日夜めし ２日目に向けて？ 参加2日目 ２日目夜めし 参加3日目 受賞式 技術交流会 2次会 参加4日目 番外編(教育セッションの盛り上がり) MSCSについて MSCS（制御部門マルチシンポジウム）は今年で第11回です。その前身の制御部門大会が第12回まであり、…
この記事では倒立振子についてまとめます。制御工学で倒立振子は、制御が難しい対象として実験で広く利用されています。本記事では、倒立振子のシステム構成の説明と状態フィードバックによる制御について説明を行います。倒立振子の安定化制御について説明した動画や関連記事リンクは最下部に置いています。 倒立振子の構造 エンコーダによる角度センシング 状態フィードバック制御による振子の安定化 車輪型倒立振子システムと状態フィードバック制御 倒立振子の動画・関連記事 倒立振子の構造 まず、倒立振子の構造について説明します。倒立振子は不安定、かつ不安定零点も有する難しいシステムです。そのため、各種制御手法の検証を行…
最近はMATLABでシステム同定の勉強に気が乗らないので、いったん休憩。先日、友人と久しぶりに写真談義をして撮りたくなったので、久しぶりにカメラを取り出した。 自分が使っているカメラは富士フィルムのX-A7という初心者向けのカメラである。 もう販売は終了していたので、あんまり人気なかったのかな。 フルサイズのいいやつを勧められたけど、値段を見て日和ってしまったが結構気に入っている。 しかし、X-A7はファインダーがなくディスプレイでしか確認できないため太陽光が強い場合に見え辛いという欠点がある。 そこで構図を確認するためのファインダーを自作してみる。
この記事ではシステムの状態方程式表現（状態空間実現, State-Space Realization）についてまとめます。状態方程式の表現について説明した動画は最下部に置いております。ここでは、状態方程式表現に関する式の説明と制御システムの分類、状態空間表現の導出方法（モデル化、常微分方程式・伝達関数からの変換）について述べます。 なお、状態フィードバック制御の全体像は次の記事でまとめています。 状態フィードバック制御・状態方程式に基づく制御のまとめ 状態空間実現 状態方程式の分類（時不変，時変，非線形） モデリング 状態方程式表現に関する動画 関連ページ（状態方程式） 自己紹介 状態空間実現…
前回、角度を取得したが今回はモータを回転させて角度を取得する。 プログラム 解説 次回
前回、測定を行うのにサンプリングタイムをメイン文にdelayを使って実行していたが不均一でありそのdelayがカルマンフィルタのサンプリングタイムにも影響を与えているため正確な角度が測定できていないことが判明した。 そのため、メイン文でシステム同定のためのモータ入力と角度の測定を行い、タイマー割り込みで入力する値を読み込み+データの保存を行う。 タイマー割り込みについて 排他制御 セマフォ プログラム 次回
part27にてシステム同定用のモデルを作成してきた。 前回でモータのモデルを1次遅れ系と仮定したのでモデルを完成させる。 今回はうまくいかなかった！次に期待！ モデル作成 同定入力の設計 システム同定試験(上手くいってない) 何をミスっていたのか？ 今後
とりあえずメモがてら。 http://www.suri-joshi.jp/world/mathandbiology/ 制御とモデル モデリングは実世界を認識するための人間の幅広い知的活動の一種であると共に,計算機時代の科学技術の発展を下支えする地味ではあるがきわめて重要な技術である.シミュレーションを基盤とする「仮想工学」がますます発展しつつあり,もの作りの現場でもモデルの重要性があらためて認識されているにもかかわらず,シミュレーションの背後にあるモデルの重要性が制御など一部の研究領域を除いてあまり注目されていないのは不思議である.システム同定の理論的な基盤となった「統計的時系列解析」は強力な…
1. はじめに 1.1 ご挨拶 ごめんなさい。全然書き終わりませんでした... 途中までですが、ぜひご覧ください。 本記事は、MATLAB/Simulink Advent Calendar 2023の12日目です。 東工大ロケットサークルCREATEが2022年11月に打ち上げました、小型ロケットC-59Jのロール制御系について紹介します。 MATLABを用いて設計したロール制御系について、主に次の3つの観点から記述しました。 制御対象のモデル化とパラメータ推定 制御ゲインの決定 安定性評価 ロケットの機体構造については、ぜひこちらの記事をご覧ください。 tgkhtknk.hatenablog…
part26にて求めたモデルを使用してシステム同定を行ってみる。 手探り状態なので間違っているかも。。。 今回システム同定をするにあたりMATLABが必要となりそうなのでお試しで評価版を使用していく。 SITB含めても2万ちょいなので買ってもいいかもしれない。 プリ同定 無負荷状態 ロータ装着状態 同定実験の設計 シフトレジスタの個数n 信号の振幅 システム同定の進め方 システム同定(無負荷状態) システム同定の比較 整合性 システム同定(ロータ装着状態) システム同定の比較 整合性 パラメータ計算 状態空間モデルの導出 まとめ 参考にさせていただいた資料
前回、モータのモデルを作ってからシステム同定について文献を漁ったりいろんな方のブログなどを参考にさせていただいて、だいぶ理解が深まった。(と思う。) 一応入力の信号の選定やシステム同定のやり方、マイコンに書き込むプログラムは作ってみた。 しかしモータが届かないのでこれ以上先には進めない状態になってしまった。 そこで、最終目標であった「倒立振子モデル自体のシステム同定」を行うための準備を進めていこうと思う。
「システム同定の基礎」を読んでいたが、自分の制御に対する理解が雑魚過ぎて理解が追いついていなかったので基本的なことから学ぶことにした。参考書として目を通したのは同じ足立修一さんが著者である「制御工学のこころ」 www.tdupress.jp
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