はじめに P計画: 倒立振子の思ひ出 筆者のメインPCは11年物のSandy Bridge (Intel Core i7-2600K)を使用した骨董品です。そのHDDの奥底から，はるか昔の実験レポートが出土しました*1。今でも図1のようにMicrosoft Wordで開くことができます。 図1: はるか昔の実験レポートの表紙と最初のページ そう，筆者は過去に台車形倒立振子を触ったことがあったのでした。読み返してみると，非線形な運動方程式としてのシミュレーションはしておらず，ほぼいきなり線形化したモデルから始まっていました。ベルト駆動の台車をガタガタさせながら，鉄の棒を倒立させていたことを懐かし…
