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AbudoriLab.•4年前

Lidar SLAMで地図作成 -RPLidarとCartographerで地図作成-

AbudoriLab.です。 SLAMで地図を作ってみるシリーズの第2回目の記事になります。 前回ではシミュレーション環境上で地図を作成してみました。 www.abudorilab.com 今回は実機のLidar(RPLIDAR)を用いて、SLAMで地図を作成する方法をまとめます。 本記事を作成するにあたり、@youtalk様のパッケージを利用させていただきました。 github.com SLAMの分類 SLAMは使用のセンサによって名称が異なります。 といっても接頭詞が異なるくらいで、センサがLidarであれば"Lidar SLAM", カメラであれば"Visual SLAM",depthセ…

#SLAM#自律移動#ロボット#ROS2

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28ブックマーク帰還困難区域での熱電発電システムを用いた自律移動ロボットの実地走行～家庭用カセットボンベを燃料として長時間の環境モニタリングを実現～www.t.u-tokyo.ac.jp
25ブックマークお家のルンバを自律移動ロボットにする - MyEnigmamyenigma.hatenablog.com
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14ブックマークパナソニック、三次元距離センサ3D LiDAR開発--自律移動ロボットなどに活用japan.cnet.com
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12ブックマーク小型軽量で低価格なLiDAR「sweep」——ロボットやドローンの自律移動を可能に｜fabcrossfabcross.jp

関連ブログ

AbudoriLab.•4年前

Lidar SLAMで地図作成 -必要パッケージのインストールと自律移動で遊んでみた -

AbudoriLab.です。これまでにSLAMの概念を理解する記事を難しい式など使用せずにまとめてきました。 www.abudorilab.com次の段階として誰でも使えるツールを用いて地図を作成する方法をまとめてます。 SLAMを理論的に理解する記事を先に作成しようとも思いましたが、机上の学びよりも手を動かして経験する学びで得られるメリットが高いと考えました。 もちろん理論的な解説もまとめる予定で、プログラムでの解説と合わせて後の記事として投稿していきます。 まずは、チュートリアルとしてシュミレータを使って遊んでみます。 この記事からロボットのソフトウェア製作でのベース環境を構築することがで…

#SLAM#自律移動#ロボット#ROS2
AbudoriLab.•4年前

SLAMを理解する - 累積誤差の最小化 -

AbudoriLab.です。 ロボットの自律移動を実現するために必要不可欠な技術となるSLAM(Simultainius Localization and Mapping)の概念を難しい数式などは使用せずにまとめていきます。 3回目となる本稿はSLAMの高精度化に必要な計算「局所最適化と全体最適化」についてご紹介します。 過去にまとめたSLAMの記事から読み始めてもらえると、今回の話をより理解していただけると思います。 SLAMの「自己位置の推定」と「地図の作成」について簡単な例を用いて紹介しています。 www.abudorilab.com 自己位置と地図作成の相互依存関係がSLAMの精度向上…

#SLAM#自律移動#ロボット
AbudoriLab.•4年前

SLAMを理解する - 自己位置推定と地図作成の相互依存関係 -

AbudoriLab.です。 ロボットの自立移動を実現するにおいて必要不可欠な技術となるSLAM(Simultainius Localization and Mapping)の概念を難しい数式などは使用せずにまとめていきます。 2回目となる本稿は「なぜSLAMでは自己位置推定に地図が必要で、地図作成には自己位置情報が必要になるか」についてご紹介します。 今回の話を始めるにあたり、自己位置の推定と地図の作成方法が理解されていることを前提としています。 以下の記事を参考いただけますと幸いです。 www.abudorilab.com 先の記事でも触れていますが、SLAMの特徴は自己位置の推定と地図の…

#SLAM#自律移動#ロボット
AbudoriLab.•4年前

SLAMを理解する - 自己位置の推定と地図の作成 -

AbudoriLabです。 ロボットの自律移動を実現するにおいて必要不可欠な技術となるSLAM(Simultainius Localization and Mapping)の概念を難しい数式などは使用せずにまとめていきます。 1回目は「自己位置の推定」と「地図の作成」について簡単な例を用いて紹介します。 SLAMの意味 ’Simultanious Localization And Mapping”の頭文字をとってSLAM(スラム)と呼ばれています。 Localizationは自己の現在地を推定することを、Mappingは地図を作成することを指しています。 さらに、SLAMは自己位置の推定と地図…

#SLAM#自律移動#ロボット
カエデ自動機械•4年前

環境認識と自律移動（３）- とりあえずweb記事に沿ってシミュレータを動かしてみた（SLAM編）

前回はAMCL（適応モンテカルロ位置推定）によって自己位置推定を行いながらロボットが移動する様子を眺めた。 ktd-prototype.hatenablog.com前回時点では、地図は既知のものとして予め与えられていたが、今回はその地図を予め保持せず、移動と並行して地図作成も行うSLAM（Simultanious Localization And Mapping）について取り扱う。多分今まで以上に雰囲気でしか理解できないと思う。

#環境認識#自律移動#ROS#SLAM