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ものづくりのブログ•8日前

【RaspberryPi】ros2 で generate_launch_description の動きについて調べてみました

ros2 を使っていて generate_launch_description() という関数がどこから呼ばれて、帰値がどう影響するのかわからなかったので調べてみました。 generate_launch_description() サンプルコードを使った説明 呼び出される流れ 補足 帰値について 処理の流れ どんな処理か generate_launch_description() generate_launch_description() は、ROS 2のlaunchファイル（Python形式）で必要な関数で、launchシステムが起動時に自動的に呼び出す関数です。 サンプルコードを使った説明…

関連ブログ

AbudoriLab.•2ヶ月前

3D Localizationでロバストに推定！lidar_localization_ros2のインストールと設定をしよう【つくチャレ2024-6】

ランキング参加中テクノロジーランキング参加中プログラミングランキング参加中ロボット Abudoriです。 前回はつくばチャレンジ2024で走行したロボットを紹介しました。 www.abudorilab.com 前々回でSLAMした地図をロボットに取り付けられているセンサデータを使って自己位置推定をします。 自律走行の要な部分なので使えるようになって活用してみてください。 まだSLAMの回を見ていない方はこちらからどうぞ！ www.abudorilab.com www.abudorilab.com www.abudorilab.com スポンサードリンク (adsbygoogle = windo…

#ロボット#自己位置推定#ROS2#AI#ROS
ものづくりのブログ•2ヶ月前

【Raspberry Pi 5】docker で ROS2 の環境を構築

Raspberry Pi 5 に ROS2 をセットアップした時のメモをここに残します。 セットアップ update & upgrade Docker インストール 管理者権限設定 Dockerコンテナ構築 docker pull docker run デモ用プログラムをインストール コンテナ 起動 プロセス確認 起動時に接続 コンテナ接続 docker exec docker attach ワークスペースの作成 lidar用のパッケージを取得 セットアップ update & upgrade sudo apt update sudo apt upgrade Docker インストール sudo…

#Raspberry Pi#ROS2
佐藤百貨店•3ヶ月前

【ROS2】twist_mux パッケージ利用メモ

ROSでは twist_muxパッケージという、複数の速度指令(Twistメッセージ)を統合するためのパッケージが用意されています。 前から存在は知っていたものの、使ったことがなかったので使ってみました。そのときのメモです。 実際のシナリオでは、キーボードからは右旋回、ジョイスティックからは左旋回の指示が同時に発信されることがあり、その場合ロボットはどちらの指示を優先すべきか迷ってしまいます。twist_muxは、このような場合に各入力の優先順位やタイムアウトを考慮して、最も適切な速度指令にまとめてくれます。 動作確認 ミニPC: TRIGKEY Green G5 OS: Ubuntu 22.…

#ROS2
aptpod Tech Blog•4ヶ月前

AWS EC2インスタンス間でのROS2通信：FastDDS Discovery Serverによる解決

aptpod Advent Calendar 2024 12月18日の記事を担当します、Roboticsグループの久保田です。 今回は、AWS EC2インスタンス間でのROS2通信を可能にする解決策として、FastDDS Discovery Serverを取り上げます。Discovery Serverは、ROS2のデフォルトのディスカバリープロトコルが抱える課題を克服し、マルチキャストパケットが利用できない環境や、LiDARデータや動画データといった大容量データを扱う高負荷なネットワークでも、効率的かつ信頼性の高い通信を可能にします。 概要 Discovery Server AWS EC2イン…

#ROS#ROS2
ENGINEERING BLOG ドコモ開発者ブログ•4ヶ月前

CAN’t communicate?! - CAN のススメとトラブル解決への道-

はじめに ドコモ・テクノロジ*1 サービスインテグレーション事業部の松村です。NTTドコモ クロステック開発部の画像認識チームの中で、画像認識技術を活用したアグリテックによる農業の社会課題の解決を目指しています。 本記事では組み込み(ハード寄り)を触り始めた方を対象とし、業務の 1 つである NVIDIA Jetson *2を使った農業ロボットの紹介と、最近発生したトラブル事例をご紹介します。 はじめに 除草ロボットの概要 CAN のススメ Jetson の更改と CAN 通信不調の発生 エラー解析(Jetson) 信号解析 原因究明と対策実施 考察 さいごに 補足 除草ロボットの概要 NTT…

#アドベントカレンダー#ロボット#ROS2#can-bus#NTTドコモ
みつきんのメモ•7ヶ月前

Yocto標準SDKでROS2ノードをビルド〜YoctoでROS2に入門する(その3)

はじめに YoctoでROS2入門シリーズ YoctoでROS2に入門する(その1) YoctoでROS2に入門する(その2) 前回作成したscarthgap+humbleの環境向けに標準SDKを作成してROS2ノードをビルドできるようにする。 全体の流れ ROS2ノードのためのワークスペースなどを作成するためにホストPCにもROS2環境をインストールする必要がある。1 そのため全体の流れとしては以下のようになる。 ホストPCのROS2セットアップ 標準SDKのビルド ROS2ワークスペースの作成 ROS2ノードの作成 ターゲットでの動作確認 ホストPCのROS2セットアップ ホストPCにはU…

#YoctoProject#ROS2#meta-ros
みつきんのメモ•7ヶ月前

YoctoでROS2に入門する(その2)

はじめに 前回はkasを使用してビルド環境を構築した。kasが強力なので使いやすい反面、実際に何が行われているか分かりづらく、トラブルシュートやカスタマイズをするための知識が得づらくなっている。 今回はkasを使用せずにビルド環境を構築する。 環境構築 pokyの取得 pokyを取得する。 $ mkdir -p ~/yocto/ros $ cd ~/yocto/ros $ git clone https://git.yoctoproject.org/poky $ cd poky $ git checkout tags/scarthgap-5.0.3 -b scarthgap-5.0.3 $ c…

#YoctoProject#ROS2#meta-ros
みつきんのメモ•7ヶ月前

YoctoでROS2に入門する(その1)

はじめに ロボット制御のソフトウェアを開発するのにROSが有名である。 ROSはLinux上で動くミドルウェアとなっている。なのでYocto Projectでも使える。 Yocto Projectのためにmeta-rosというものが存在する。 環境構築も含めて全く触ったことがなかったので調べてみる。 環境構築 meta-rosのREADMEの「Getting Started」を読むと下記のようにある。 You may use the kas tool to clone the necessary git repositories and kick off the build. とりあえずkas…

#YoctoProject#ROS2#meta-ros
maminusのメモか何か•9ヶ月前

rqt_image_viewでCompressedImageを表示するにはトピック名を固定にする必要がある件

環境 ROS2 Humble 以下のパッケージをインストール済み ros-humble-camera-info-manager ros-humble-image-transport ros-humble-image-transport-plugins source /opt/ros/humble/setup.bash実施済み 現象 以下のトピックをpublishしている状況 内容 メッセージ型 カメラ画像 CompressedImage 深度画像 CompressedImage カメラ情報 CameraInfo ros2 run rqt_image_view rqt_image_viewでrq…

#ROS2