「SFマガジン」誌の省略形
日本写真測量学会の学会奨励賞を契機に、陸域のUAV写真測量に関する空中測量研究室の研究歴をまとめた記事を、日本測量協会の月刊「測量」に掲載いただきました： 神野有生, SfM-MVSを用いたUAV写真測量の効率化に関する研究, 月刊「測量」, 2023年1月号. 今回の掲載の趣旨上、上記の記事では言及できておりませんが、本研究室は多くの企業様からの研究費のサポートや、誇り高き技術者の方々との協働に支えられて研究室活動を行っております。この場で厚くお礼を申し上げます。 またUAV写真測量の研究以前にも遡った私の研究略歴を、山口大学工学部の同窓会である常盤工業会の会誌に執筆させていただきましたので…
UAV写真測量の勉強を始めたときから気になっていた基礎的なテーマを検討した、新しい論文の紹介です。本質的にはUAVやSfM/MVSを使う場合に限られる話ではなく、航空写真測量の分野でビートルズの時代に論文が出ていてもおかしくないテーマなのですが、どうしても直接対応する文献が見つからず、自分たちで検討することになりました。 https://www.jstage.jst.go.jp/article/jscejcei/78/1/78_35/_article/-char/ja/ なお、個人的には今回初めて土木学会論文集（学会発表と連動していない方）に投稿しました。「土木情報学」という広い分野を対象にし…
世の中には「物語の途中で終わってしまう作品」がある。 「続編を作る予定があったが、興行不振で続編がお蔵入りになってしまった漫画原作の実写映画」や「視聴率・売上不振で打ち切りが決まり、広げた風呂敷を畳み切れなかったアニメ」などが代表的なものとして挙げられるけれど、『星合の空』は、それらとは根本から異なる極めてイレギュラーな事態によって、やむを得ず「途中で終わらざるを得なかった」作品であった。 事実、本作のラストは前評判に違わない衝撃的なものだった――のだけれど、自分にとっては「未完」というトピックと同じかそれ以上に「度が過ぎるほど真摯に、“生き辛さ” を抱えた人々に向き合って作られた」その内容こ…
朝ごはん。昨日炊いたあんずジャム、うま〜( ^ω^ ) pic.twitter.com/CekEcfVZaP — たかの朱美 (@gohan_takano) 2023年5月29日 晩ごはん。昨日仕込んでたチキン南蛮とキスの南蛮漬け、うまうま( ^ω^ ) pic.twitter.com/HBccBtwNPP — たかの朱美 (@gohan_takano) 2023年5月30日 日々鍛錬 pic.twitter.com/akXnpdSX4V — キタキュウマン (@kita_q_man) 2023年5月29日 ＼東京で一度は食べたい／イチゴのショートケーキ🍰名店のイチゴショートから、ミニホールケ…
先日、最尤法のバイアスに関する記事を書いた理由は、バンドル調整におけるカメラパラメータの推定のバイアスが、ドーム状変形やボウル状変形といった「系統誤差」（正確には、点群の世界座標に関する系統誤差）と関係がある可能性を疑っているから。 ただ、これらに必ず関係があるという根拠はない。ドーム状変形などはよく「系統誤差」(systematic error)と言われるが、これは点群の世界座標やそこから作られるDSMなどに関する系統的な誤差であることに注意が必要。つまり、ドーム状変形などが、特定の条件におけるカメラパラメータ推定の系統誤差（バイアス）によるものとは限らない。系統誤差という言葉の使用は慎重に…
プロローグ この記事では、SfMなどで使われるバンドル調整の根幹をなす、最小二乗法・最尤法の性質を扱います。 2変数X, Yに関するn個の観測データがあるとき、 xを説明変数とし、Yを目的変数とする回帰モデル： Y = f(X) + ε を考えて、関数fに含まれるパラメータを最小二乗法で推定する状況を考えます。 もし、Yの観測誤差を表すεが互いに独立で、平均0、標準偏差σの同一の正規分布に従うならば、最小二乗法は最尤法に一致します。すなわち、最小二乗法によって推定されたパラメータは、最尤推定量となります。 もしさらに、関数f(X)が線形つまりf(X) = a X + bの形ならば、最尤推定量は…
半年に一度の定例行事です。例の本の発売に合わせて書いているのですが今年は早めに取り掛かっていました。 自分なりにできる限り調べてはいますが誤りがあったり抜けているものがあったりしているかも知れません。 補助金交付決定 総務省のサイトの「予算執行の情報」というページで「補助金等交付決定」というEXCELファイルをダウンロードして「民放ラジオ難聴解消支援事業」という事業を探してきたんですけどね、近頃は見つけられないんです。 その代わりというか、令和4年度第3四半期のファイルで『北部地域ラジオ中継局設備機能強化事業』というのがありまして、令和4年10月28日付で北部広域市町村圏事務組合に沖縄北部連携…
麗🎤さん「昨日のタイトロープでのライブの様子でございます〜🎤 その内YouTubeにもあげるかもしれないしあげないかもしれない😌 MCは来てくれた方限定です🥺🫶🏻🤍 https://t.co/kr6xh8PU0v」https://twitter.com/Reidesuyo5/status/1632355263159369728 森 翼Tsubasa Mori/MIMIZUQさん「モイ！iPhoneからキャス配信中 - https://t.co/cERWWMAYyQ」https://twitter.com/mori_tsubasa/status/1646515781759533058 キャベツ泥…
昨夜は８時前に寝落ちしまして、目が覚めたのが１時くらい、望月慎太郎の試合は雨で遅れていたみたいで決勝戦をライブでやっているようなのだけどATPチャレンジャーのサイトでは動画が流れていなくてスコアだけ見ていましたら、ツイッターに野良ストリーミング？のURLが流れていて、賭けサイトみたいだけど動画を見させていただき、第２セットの終盤の攻防とマッチポイントを取り切った場面を見ることができました。ありがとうございました。緊張する場面でもネットを取った積極性が良かったですね。 優勝おめでとうございます🎾 そのときのツイートを貼っておきます（笑） 望月0-30からキープして4-4 ダブってくれて15-30…
たぶん、そんなに嘘は無さそうだけど、嘘混じってても分からないw Open sidebar SfM/MVS vs NeRF box headroom フォトグラメトリ(SfM/MVS)と NeRFの違いを数式なども多用して詳しく教えて下さい (注:) 結局最後まで数式出てきませんでしたフォトグラメトリ (SfM/MVS) と NeRF は、3D 復元のために使用される異なるアプローチです。以下では、それぞれのアプローチについて詳しく説明し、数式や技術的な詳細についても触れていきます。フォトグラメトリ (SfM/MVS) フォトグラメトリは、複数の画像から 3D シーンを復元するための手法です。S…
小ネタ 背景のあるhdri画像を空のみにする #b3d pic.twitter.com/VrY6SsaTCT — 平の字 (@hiranoji) 2023年4月2日 新入社員〜〜〜！！！これ読んで先輩を3Dスキャンして驚かせよう！！！()【初心者向け】iPhone 3Dスキャンパーフェクトガイド#note https://t.co/vVRCFI6il0 — iwama@iPhoneで3Dスキャンする人 (@iwamah1) 2023年4月2日 新しいBlenderの無料アドオン "SfM for Blender" を試してみた。フォトグラメトリ用の写真からカメラ位置の推定と対象物の3D点群デー…
こんにちは5DESUです。 S2シャーシは色んなカラーバリエーション、色んな素材のものがあるようで。 僕はビークスパイダープレミアムの赤シャーシを使っていましたが、 カーボンシャーシが気になりまして。 買ってみました。 (バンパーはカット済みです。) 赤シャーシは金型1番だったので、カーボンシャーシでは2番を買ってみました。 このカーボンシャーシに限ったことではないんですが・・・、 S2シャーシって・・・ 3点接地になりやすくないですか？？？ フロントバンパーを取り付ける穴を貫通させると、 やや解消されたように感じますが、 3点接地になったりならなかったり・・・。 電池を入れると3点接地が直っ…
概要 3次元位置推定 3次元再構成の代表的手法 SfM (Structure from Motion) DTAM (Dense Tracking and Mapping) Reference 概要 カメラパラメータが分かっていれば、2枚の画像の対応する点の画像座標から3次元の位置を推定することができます。3次元の位置を計算する方法を紹介します。 3次元位置推定 3次元再構成 2つのカメラを用いた3次元の位置推定について解説します。注目している3次元空間の1点をワールド座標でと表します。それぞれのカメラの画像座標系へ投影する行列をとし、投影された画像座標の同次座標をとします。 成分表示は次のよう…
車載のセンサーの観測情報つかってSfMをおこない環境地図を作成することがある。 この環境地図はかなり大きいサイズになり、点群は専用のViewerが必要になるため、他の人に気軽に共有して見てもらうみたいなことができないのが面倒だと思っている。 ここでは点群を俯瞰した状態を画像として作成し、その画像を他の人に共有することで解決できないかを考えた。 まず巨大な点群を描画するためのViewerはPotree, Open3D, pptkなどいくつか候補がある。 この中でOpen3Dが活発に開発されているので良いと考えた。pptkも良いのだが機能が最小限であり先々考えると不安がある。PotreeはOpen…
私も結構乱暴な女の子だったから、女の子にも「乱暴はしちゃいけません」ってしつこく教える必要はあるし娘にも教えないとって色々考えてるよでもさじゃあ私はいつまで「気のせいかな」「気にしすぎかな」「避けたら失礼かな」と思えばいいの？？？連ツイに書いたことだけじゃないんだよ〜— ゆり🦖子宮をあげないで (@yurichanman75) March 22, 2023 2.3歳の娘と同じ年頃の男の子、本当に可愛いよね男の子も女の子も無くみんな可愛いんだよでも、レイプ犯もキモいおじさんもみんなみんな小さい可愛い男の子だったんだよどうしたら？いつから教えたらそうならなかったと思う？「おじさんキモい！」なんて好…
【GRヤリス】HKS SLD type 1 （スピードリミッターカット）をカプラーオンで妄想（１） - ケ・セラ・セラの続き。 車速入出力信号が接続されているカプラーの正体を暴く たいそうな、、笑 これ、ですね。 ”例のコネクター”以外でも使われています。 カプラーオン製品の icode SFM2 、BLITZ SpeedJumperのコネクターはどうなっているんだろう？とネットで画像を漁って画像加工して解像度上げてみたりして正体を探る。 車速ライン、icodeさんもトヨタ純正90980-12B47でした。車速以外のラインも含めた信頼性からはこの選択になるんでしょうね。SLDカプラーオン化的に…
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