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Interface 9月号での特集記事を書くにあたって編集さんとの話。。。 結局、角度変数はangleにさせてもらった経緯... とか。 誰もがご存じ 普通、数学的、物理学的・・・学術的には角度変数は θ です。 倒立振り子ロボスティックくんの制御、 Interface9月号では全く運動方程式は使わず、知らなくても作れる紹介でしたが 運動方程式的・・・に説明すると、、、一般的な車輪型倒立振り子なので 以下のようになります。 即戦力モノづくりさんより マイコンで実現するフィードバック制御のための基礎知識【番外編】 現代制御理論を利用した実用的な倒立二輪振子コントロール | 即戦力モノづくり!エン…