アーティスト。
1928年(昭和3年)、生まれ。東京出身。
戦後一貫して、さまざまなメディアを使って常に新たなアートの可能性を探り続け、日本の現代アートシーンに大きな影響を与えた。
1948年(昭和23年)、日本大学法学部に入学。同年、北代省三、福島秀子らと「七曜会」を作り、抽象絵画を発表。
1949年(昭和24年)、第1回読売アンデパンダン展、モダンアート展に出品。池田龍雄、瀬木慎一らと「世紀の会」結成。
1951年(昭和26年)、北代省三、福島秀子、武満徹、秋山邦晴らと「実験工房」を結成。翌年、実験工房展で瀧口修造が「眼のオルゴール」と呼んだ「ヴィトリーヌ」を発表。
1956年(昭和31年)、東京・和光ホールで「清家清・山口勝弘/装飾空間展」開催。
1960年(昭和35年)、篠田守男、建畠覚造、毛利武士郎らと「集団現代彫刻」を結成。
1966年(昭和41年)、第7回現代日本美術展に「Cの関係」 を出品。
1967年(昭和42年)、第4回長岡現代美術館賞展で大賞を受賞。
1968年(昭和43年)、磯崎新らと株式会社「環境計画」を設立。同年、第8回現代日本美術展で東京国立近代美術館賞受賞。
1970年(昭和45年)、日本万国博覧会で三井グループ館チーフプデューサーとして全体劇場を構想演出。また「光の立方体」を展示。
1972年(昭和47年)、かわなかのぶひろ、小林はくどう、中谷芙二子らと「ビデオ・ひろば」を結成。
1974年(昭和49年)、第11回現代日本美術展で「ラス・メニナスNo.1」を発表。
1977年(昭和52年)、筑波大学芸術学系教授となる(1992年まで)。
1982年(昭和57年)、グループ「アール・ジュニ」結成に参加。
1990年(平成2年)、淡路島芸術村計画の推進運動を始める。
1992年(平成4年)、神戸芸術工科大学視覚情報デザイン学科教授となる(1999年まで)。
2001年(平成13年)、病に倒れるが、 リハビリに励みながら制作活動を続けている。
2006年(平成18年)、神奈川県立近代美術館で回顧展開催。
2018年(平成30年)5月2日、死去。