こんにちは。Abudoriです。 昨年は3DLiDARで3次元地図を作成しました。はじめての3次元地図作成でしたが、GLIMという手法を使用することによって、とても簡単に破綻のない地図を作成することができました。 GLIMは地図作成の機能が提供されているのですが、そのままでは自己位置推定に使用することはできません。ただ、つくばチャレンジシンポジウムで産総研のみなさんに「改造してつかってくださいね〜」と言われているので、使わせていただきたいと思います(実装できればなんだけどな…)。 今回は、まずはGLIMがどのように動作するのかお勉強をします。この機会にSLAMのお勉強をしてしまおうという回です…