ROS2

別ブログになるのですが、スプラトゥーン３で遊んでいます。 でメインの武器ではないのですが、L3リールガンって武器を使っております。 こんな感じのホースのリールみたいな武器です。スプラトゥーンって水回り製品を武器っぽくしているんです。 まぁ出すのはインクなのですが。。。 それにカニタンクってスペシャルウェポンが付いてきます。 こんな感じにかにの形をした戦車になります。 こいつが面白くて、ボール型に変形するんです。 変形する動物を模倣した兵器って男の子心（４９歳）をくすぐりますよね。。。 ゾイドとかゾイドとかゾイドとか。。。 せっかくなので作ってみようと思います（笑）何が折角だかわかりませんが。 …

先週の振り返り 今週の概要 進捗記録 ~2023/2/20 2023/3/9 2023/3/24 2023/4/2 先週の振り返り 先週の記事では、ソフトウェア構成を考えました。今回はその構成を元に、ソフトウェアを再構築していきます。 odome.hatenablog.com 今週の概要 先週までに考えたソフトウェア構成を元に、現在のソフトウェアを再構築していきます。つまりは、書き直しです。この記事では、毎週、または隔週で、再構築の進捗を淡々と記録していきます。 以下に、先週決めたソフトウェア構成図を示します。ただ、今後変わる可能性もあります。 ソフトウェア構成 進捗記録 ~2023/2/20…

先週までの振り返り 今週の概要 進捗記録 ~2023/1/26 ソフトウェア構成の第１案を作成（-> 要再検討） 開発環境のバージョンアップに関する調査 ~2023/2/8 ソフトウェア構成の第２、３案を考案 ~2023/2/20 ソフトウェア構成・第３案の整理とより詳細な検討 先週までの振り返り 先週の記事では、逆運動学のプログラムを作成・実装し、Webots内のロボットを実際に動かすことができました。 odome.hatenablog.com 今週の概要 先週までで逆運動学が解けてロボットを動かすところまでいけました。ちょうど一区切りついたことと、今のコードが非常に煩雑になっていることから…

Windows上で手軽にROS2を使いたかったので、WSL2上のUbuntuにROS2をインストールしたときのメモです。 WSL2のおかげで、思った以上にすんなりROS2が動いている。GUIも動く。DockerとかUbuntuを入れたPCを用意した方がトラブルが少ないんだろうけど、気軽にサクッと動かしたかったのでその目的は達成。軽く動かした限りではとても快適。 書籍「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」に合わせてROS2 Foxyをインストールしているけど、もうすぐサポートが終わるので注意。 環境 セットアップ ros2のコマンドを試す 亀で遊ぶ rviz2の起動確認 gaze…

先週の振り返り 今週以降の概要 連携の実装 実装進捗 2022/10/10 2022/10/17 2022/10/24 最後に・今後の予定 参考サイト 先週の振り返り 先週の記事までは、ROS2とWebotsの連携についての調査を一通り行いました。 今週以降の概要 調査した結果を元に、WebotsとROS2の連携を実装を進める。 連携の実装 今週から、WebotsとROS2の連携を実装していきます。これには数週間かかるため、この記事を毎週更新することで実装の記録をつけていきます。 先週まで調査してきたことを元に実装していき、そこで判明したことがあれば一緒に記載していきます。まとめ方としては、毎…

先週の振り返り 今週の概要 連携に関する調査 1.WebotsにあるロボットをROS2で認識する方法 2.WebotsにあるロボットをROS2から制御する方法 3.必要なヘッダと関数（C++） 終わりに・今後の予定 参考文献 先週の振り返り 先週の記事では、WebotsとROS2の連携方法と、その連携に関する調査を開始したところでした。 今週の概要 先週に引き続き、WebotsとROS2に関する調査の報告 ＜追記＞ ・2022/10/6: URDFの記述に関する説明の修正。 連携に関する調査 先週に引き続き、WebotsとROS2の連携に関して調査を進めていきます。この２つの連携は、Webot…

先週の振り返り 今週の概要 ROS2とWebotsの連携 連携について 連携方法 今後に向けての調査 終わりに・今後の予定 先週の振り返り 先週の記事では、環境の構築を行いました。Ubuntu20.04上でROS2とWebotsを使っていくことを示しました。 今週の概要 ・ROS2とWebotsの連携に関する調査 ROS2とWebotsの連携 連携について シミュレータであるWebotsは、公式にROS2との連携がサポートされています。Webotsに適用されたセンサを含んだロボットをROS2の通信から制御できたり、ROS2からURDFを用いてロボットを適用することもできます。しかしROS2との…

はじめに: ROS Tipsの連載投稿はじめます アプトポッドVPoPの岩田です。 近年、ロボット技術が急速に進化していますが、その背景にはROS（Robot Operating System）というミドルウェアの存在が大きく影響しています。特に、ROSの新しいバージョンである「ROS2」がリリースされて以来、ロボット開発の現場でもますます注目度が高まっています。ROSは元々、研究や学術用途で広く使われていましたが、ROS2の登場によって商用ロボットや組み込みシステムにも容易に適用できるようになりました。この進化により、より多くの企業や研究機関がROSを採用し、ロボット開発が加速しています。 …

$ sudo apt install python3-rosdep2 $ sudo apt install python3-colcon-common-extensions$ cd ~ $ mkdir -p dev_ws/src$ cd ~/dev_ws/src $ git clone https://github.com/xArm-Developer/xarm_ros2.git --recursive -b $ROS_DISTRO $ cd ~/dev_ws/src/ $ rosdep update $ rosdep install --from-paths . --ignore-src -…

秋月に行ったところ、またしても何か買ってきてしまいました。 秋月の上のコンカフェでまた買い物してしまった…🙃🙃🙃 pic.twitter.com/y1O4zcw6jd— Ar-Ray (@Ray255Ar) 2023年9月4日 今回はGNSSを購入しました。 GNSS（衛星測位システム）は「GPS」という名前で知られる時刻取得・測位システムで、スマートフォン・カーナビや自動運転などの技術に必須なシステムとなっています。 複数の衛星から受信機を介して位置を計算してコンピュータで受信を行うことで時刻と測位情報を取得可能です。 受信モジュール自体は1000円くらいから入手でき、追加でアンテナやコネク…

実際のところ 10秒ごとにROS2からのサービスを読みとり、値が100以上の時に内蔵LED(25番に接続されている)を光らせる #include <rcl/rcl.h> #include <std_msgs/msg/int8.h> #include "pico/stdlib.h" #define LED_PIN 25 rcl_subscription_t subscription; std_msgs__msg__Int8 msg; void subscription_callback(const void * msgin) { const std_msgs__msg__Int8 * msg =…

GO-SLAM：一貫した3Dインスタント再構成のための大域的最適化 原題：GO-SLAM: Global Optimization for Consistent 3D Instant Reconstruction ニューラル暗黙表現は、最近、高密度の同時定位マッピング（SLAM）において説得力のある結果を示したが、カメラ追跡における誤差の蓄積と再構成における歪みに悩まされている。そこで我々は、リアルタイムでポーズと3D再構成をグローバルに最適化する、ディープラーニングベースの高密度視覚SLAMフレームワークであるGO-SLAMを発表する。ロバストなポーズ推定がその中核であり、効率的なループクロ…

前々からずっと興味を持っていたROSの研究に取り組み始めることにした。 その事始めとして、まずはUbuntuへのROS Melodic Moreniaのインストールを行った。 wiki.ros.org 上のROSの公式サイトにインストール手順が書かれており、これと同じ内容になってしまうが、本記事のあとROS関連の記事を続けて書く予定なので、自サイトの参照リンク先を作っておきたかった。それと、自分の備忘録も兼ねて、ROSのインストール手順を記事に書くておくことにする。 ROSの各バージョンはインストール対象のプラットホームOSが決まっており、ROS MelodicはUbuntu 18.04へしか…

研究生活を当時M2Mと呼ばれていたIoTまわりから始めたクチなので、 スマートなセンサーの集合体には今でも一定の憧れ的な感情を持っています。……というわけで、仕事に繋がるかはさておき、ちょっとmicroROSという奴でデータをとってROS2駆動のロボットアームに何かを繋げるモンを作ってみようと思います。 実際のところ microROS、とりあえず構築すればROS2に繋がるのかと思ったら……通信路は別に用意しないといけないそうで。 その名もMicro-XRCE-DDS Agent…… Micro - eXtremely Resource Constrained Environments - Da…

実際のところ 実践例として、xArm の ROS2 humble用パッケージのサービスをコールしてロボットアームを動かしてみます。 $ cd ~/dev_ws/ $ source install/setup.bash スクリプト import rclpy from rclpy.node import Node from xarm_msgs.srv import SetInt16, SetInt16ById, MoveCartesian class ServiceClient(Node): def __init__(self): super().__init__('xarm_service_cl…

実際のところ ドキュメント生成ライブラリのSphinxが推奨なので sudo apt install \ python3-sphinx \ python3-sphinx-autodoc-typehints \ python3-sphinx-rtd-theme 導入 ROS2の作業ディレクトリがros2_wsで、環境構築が終わっている場合 cd ~/ros2_ws/src git clone https://github.com/ros2/rclpy.git cd .. colcon build --symlink-install有効化……ついでにドキュメントの生成 source install…

ROS2対応ｽﾀｯｸﾁｬﾝを作ってみました。使用技術：ROS2・Feetech-SCS・Ubuntu・M5Stack - えいあーるれいの技術日記の続きです。 前回は、ros_controlで動くｽﾀｯｸﾁｬﾝ（ﾛｽﾀｯｸﾁｬﾝ）を作成しました。 このｽﾀｯｸﾁｬﾝはros2_controlで動いており、他のサーボモータのHardwareInterface（例えばDynamixel）に移植しやすかったりします。 ﾀﾞｲﾅﾐｸｾﾙﾁｬﾝにも即対応できました🥰#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #ROS2 #raspberrypi pic.twitter.com/w6f0WIPSvv— Ar-Ray (@Ray25…

今週はあまりなにもした感じがしない。PC環境の問題とかに対処していて、具体的なアルゴリズムの実装に手を付けられていない。AHC022に時間を取られたのもある。 NeRF 先週Pose微分を実装してわりと満足してしまったのと、Pose微分があってもAWSIMデータではどうにもならなさそうなのでモチベーションが落ちており、ほとんど触っていない。とはいえ現実的にはここをやっていった方が実が大きいとも諭されたのでぼちぼちやっていく所存。 結局もっと性能向上が必要で、実践的な道としては Mip-NeRF 360 Zip-NeRF といったところを理解して取り込んでいかないといけないのだと思う。今のところ…