カーブ時とカーブからストレートへの復帰時にライントレースがふらつくので、これを解消するためにステアリング制御を工夫しようかと思っていたのですが、競技本番でショートカットを多用するならそこに注力する必要はあまりないと考えました。一方、ショートカットするためにデッドレコニング機能を磨こうと考え、本日はその作業をしました。 SINやCOSといった三角関数、浮動小数点演算を含む軌跡計算プログラムを追加実装し、計算が間に合うのかを確認しました。計算時間は計測していませんが、10msec周期で計算できているようです。コンピューターって凄いなぁと改めて思います。その軌跡をプロットしたのが下です。 低速走行時…