制御理論

最近の物理関連活動 今週物理学に費やした時間：約15時間 ちょっと前まで自分がオフタイムにどれだけ勉強等に時間をとれるのかを測るため＆動機づけるためにStudyPlusをやっていたのだけど別に記録しなくても習慣づいてしまえば体力とか体調にもよるけど週20時間はとれるということがわかったので今はカウントアップタイマーだけで集計している．StudyPlusには学生ではない人で40時間とかやっている人がいたのでその人がショートスリーパーとかでなければまだ頑張りようはあるのかもしれない． 何をしていたか 11/28 『統計力学の基礎Ⅰ』刊行記念トークイベント 「基礎からきちんと理解して応用する」onl…

MUGENによく出てるイメージ（偏見） ウィザーズ・ブレインはⅥを読み終えⅦも読み終わりました 久々に一ヶ月2冊以上のペースで本を読んでいます。 先月中旬にⅤを読み終え、Ⅵをまとめて購入してから約半月。読み始めてから読み終わるまでは本当に早かったです。Ⅴのあとがきで三枝先生が「ここからウィザーズ・ブレインがはじまります」と明言していた通り、本当にここまでが丁寧な登場人物紹介なのだと思い知らされるⅥでしたね。 と同時に、フィアやサクラにとっても重要な分岐点になるお話だったように思います。Ⅴまでと比較して切った張ったは少ないⅥでしたが、それでも重厚で丁寧な物語に大満足でした。詳しい感想はいずれまた…

こんにちは。これから何本かの記事に分けて、システム制御理論の根幹をなす結果の一つである有界実補題 (Bounded Real Lemma)について解説したいと思います。この有界実補題は線形ロバスト制御（制御）における最も基礎的な結果です。その非常に興味深い点として、その理論的・実用的な有用性もさることながら、以下のような多数の異なる証明法が存在することが挙げられます。（書き漏らしているアプローチがあるかもしれません） 双対定理（S. Youの博士論文 https://thesis.library.caltech.edu/9101/1/siyou_cit_thesis.pdf#page=58.1…

推し（ガロア）の研究（ガロア理論）を何とか理解したい、という気持ちのもと誕生した記事の４回目です。前回はガロア理論で使われる用語集をまとめました。それにしたってガロア理論って難しすぎませんか？ガロア理論自体難しいのに、説明用語も難しく、数学的な素養がないと理解が困難ですよね。 これまでちょっとガロア理論を眺めるポジションが近すぎた気がします。わからない場合は俯瞰するのが一番、というわけで今回は「結局ガロア理論とは？」を、ちょっと離れた視点でまとめました。

ライター：mpcsp079さん（最終更新日時:2016/4/16）投稿日：2013/5/12 . 図1 図１においてＢ１～Ｂ３はエミッタコモンで作られた電流源です。 ＞ 差動増幅回路のエミッタ部分をエミッタ接地にしている。＞ これにより、差動増幅器のエミッタ部分が電流源になるので、＞ エミッタの抵抗を無限大に大きくしたのとおなじ効果が期待できる。＞ ③よって、エミッタ接地増幅段はいらないのではないかと・・・ いい質問ですねぇー http://note.chiebukuro.yahoo.co.jp/detail/n131908の図2を見てください。Ｂ１～Ｂ３はエミッタコモンで作られた電流源です。…

2024/10/22 https://mackerelio.connpass.com/event/328504/ オブザーバビリティの展望 グーグル合同会社 山口能迪さん オブザーバビリティ CNCFでオブザーバビリティとはこういうものと定義されている システムの開発ライフサイクルのすべてのフェーズで使えるもの システムから出てきたアウトプットを元に改善していくこと システムの出すアウトプットをシグナルという シグナルを元にシステムが動いてることをチェックする 可観測性(制御理論) 1950年代からある考え方 ルドルフカルマン 監視の変遷 昔はネットワークを見るものが多かった RRDtool …

ライター：mpcsp079さん（最終更新日時:2016/4/15）投稿日：2012/11/15 . 有名な汎用オペアンプＬＭ３２４の回路図です。かなり正確なものです。モトローラのデータシートより。 図1 回路図 図2 解説図 図2においてＢ１～Ｂ３はエミッタコモンで作られた電流源です。 ＞ 差動増幅回路のエミッタ部分をエミッタ接地にしている。＞ これにより、差動増幅器のエミッタ部分が電流源になるので、＞ エミッタの抵抗を無限大に大きくしたのとおなじ効果が期待できる。＞ ③よって、エミッタ接地増幅段はいらないのではないかと・・・ いい質問ですねぇー http://note.chiebukuro.…

制御理論における隠れた名作 ”Semidefinite Programming Duality and Linear Time-invariant Systems” (IEEE Transactions of Automatic Control, 2003)から、その最も基礎的な結果を紹介します。制御理論と凸解析（凸最適化）の深い結びつきを示す非常にエレガントな結果ですが、日本語で解説した記事を見たことがない（勿体無い！！！）のでここで紹介します。 PDF: https://www.seas.ucla.edu/~vandenbe/publications/TR-ECE-02-02.pdf IE…

１）中央銀行の機能 １－１）FRBの場合 Newsweekの報道を引用します。 ＜ パウエル議長は「インフレ上振れリスクは後退し、雇用への下振れリスクが高まった」と指摘。「政策調整の時期が到来した。進むべき方向は明確だ。利下げの時期とペースは今後発表されるデータや変化する見通し、リスクのバランスによって決まる」と述べた。 さらにＦＲＢの「仕事はまだ完了していない」としつつも、物価安定回復に向け「かなりの進展を遂げた」とし、「インフレが２％回帰に向け持続可能な軌道に乗っているという確信が強まった」という見解も示した。 失業率が過去１年間に１％ポイント近く上昇したことについては、主に労働供給の増加…

連続時間システムの離散化 物理法則に基づいて制御対象の特性を表現すると、しばしば制御対象は微分方程式の形で表現され、連続時間表現の枠組みで扱うことになります。一方で、制御器を実装する際には、短い時間ではありますが、離散ステップごとに制御入力を演算し、それを対象に印加する形になるため、離散時間系としての表現を用いることになります。このようなことを鑑みると、連続時間系と離散時間系との間の関係を、設計者の状況に合わせて使い分けれた方が都合が良いです。連続時間の伝達関数は を変数とするのに対して、離散時間ではシフトオペレータ を利用します。 一方で、連続時間系と離散時間系の関係については、教科書レベル…

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GyrodはMindstorms EV3で構築した図1のような形状をした2輪のロボットで、バランスを取って直立させながら、遠隔操縦で走行させることができます。 図１ 側面図 正面図 これを実現するうえで最も難しいのが直立させ続けるための制御で、一般に倒立振子として知られる工学的課題です。 ja.wikipedia.org ここではGyrodにおけるその課題の解決方法を説明します。 Gyrodがバランスを取って直立しているとき、重心が少し前にあるので図2左のように少し後傾した形になることが予想されます。しかしその時、Gyrodの車軸の上に乗った部分の重心は車軸の鉛直線上にありますから、図2右のよ…