前回エンコーダの値を測定し何回転したのかを測定した。 今回はそれを元に角度、角速度の算出を行う。 プログラム #include "M5Atom.h" #define ENC_A 22 #define ENC_B 19 #define stepsPerRotate 100 #define pi 3.14 #define PWM_pin 25 float dt, preTime,theta,pretheta,omega; volatile int enc_count = 1; volatile const int CHATTERING_TIMER_ENCODER = 0 ; // チャタリング回避…