ISO10218シリーズ

本記事は、2023年11月（ISO10218-1:2011が有効の時期）に投稿し、 ISO10218-1:2025発効後の2025年3月に一部修正・追記をしましたが、 用語の使い方が現行の規格と合っていない箇所があります。ご了承ください。本記事はちょっとマニアックな小ネタです。 人とロボットが協働運転する際の要件事項のうちの「動力と力の制限」についてです。 「動力」と「力」という言葉が使い分けられている カギは2006年版にあり まとめのようなもの 「動力」と「力」という言葉が使い分けられている 人とロボットが協働運転するための要求事項の１つに、人とロボットが衝突しても、人に致命的な危害を及ぼ…

本記事は、ISO10218-1,2:2011が有効だった時期に投稿しました。 現行のISO10218-1,2:2025では若干事情が異なる内容もありますが、1980年代～2010年代にそのような経緯があった、という記録としてお読みください。ときおり、「80W以下のロボットなら安全柵は不要なんでしょう？」という声を聞くことがあります。また、「協働ロボット＝モータ出力が80W以下のロボット」と思っている方もいるかもしれません。 いわゆる「80W規制」については、法律と通達が絡んで混乱しがちなので、整理しつつ説明していきたいと思います。前半で大枠を説明し、後半で細かい法規の引用などを記載します。 な…

本記事は、ISO10218シリーズ:2011にもとづいて投稿したため、現行のISO10218シリーズ:2025と合致していませんが、一部内容を修正した上で記録として残しています。ISO10218シリーズ:2025においては、下記で紹介しているような運用形態は、通常の産業用ロボットの運用として扱うか、「速度と間隔の監視」として扱うのが適切と思われます。 規格上は 世間の協働ロボットはカテゴリ２停止が多い 実際のシステムはどうなるか 単純な例 中間領域を設ける例 人とロボットの協働作業５分類では まとめ 規格上は 規格でどう書かれているか、見てみましょう。 JIS B 8433-1:2015（IS…

本記事は、元々「協働ロボットの『安全適合監視停止』について①～前置き：ロボットの『停止』について～」というタイトルで公開していましたが、 ISO10218シリーズ:2025の発効時に「安全適合監視停止」が協働アプリケーションの要件から外れたため、2025年3月に内容及びタイトルを修正しました。ロボットの「停止」について説明をしていきます。 停止と一言で言っても、「停止の目的」「どのように停止するか」「どのように停止を維持するか」「停止を解除する条件」というように分解して考えると結構ややこしい話になるため、1つ1つ分解して説明していきます。 主な出典は、ISO10218-1:2025、IEC60…

本記事は、ISO10218シリーズ:2011が有効だった時期に投稿しましたが、 2025年のISO10218シリーズ改訂を受け、タイトルや内容を修正しました（2025年3月） なお、本記事ではHand-guided control: HGCの要件など、技術的側面には触れていません。ハンドガイド（Hand-guided control: HGC）やダイレクトティーチなど、「人がアームをもって動かす使い方」の用語について、整理してみたいと思います。 先にまとめ ハンドガイド（Hand-guided control: HGC） ダイレクトティーチ（ダイレクトティーチング） 実際の使い分けは（国内では…

本記事は、2023年6月にISO10218-1および-2:2011、ISO/TS15066:2016に基づいて投稿しました。 ISO10218シリーズ:2025が発効されたのを受け、2025年3月にタイトルや一部内容を修正しました。前回の記事はほぼ規格の説明になってしまいましたが、後半の今回は実際の測定について紹介していきます。 ①を未読の方は、まずはこちらからどうぞ。 fa-robot-watch.com 測定装置の概要 力センサー・圧力センサー ばね おもり スライド機構 その他 測定方法 実際に測定したい場合は？ 設計段階で気を付けること 不要なエッジをなくす 平面的・高さ方向ともに、ロ…

本記事は、2023年6月にISO10218-1および-2:2011、ISO/TS15066:2016に基づいて投稿しました。 ISO10218シリーズ:2025が発効されたのを受け、2025年3月に一部内容を修正しました。 ただし、規格番号や用語などの修正が主であり、内容に変更はありません。協働アプリケーション構築で、ロボットの接触検知機能*1を活用する場合、リスクアセスメントの一環として接触した時の人体へのダメージを評価する必要があります。 「どんな手順でどんな項目を実施するのだろう？」「まさか実際に人がぶつかってみるわけにもいかないし・・・」と疑問に思うかと思います。今回は、ISO1021…