ROS

aptpod Advent Calendar 2023 12月18日 を担当する 組み込みエンジニアの久保田です。 みなさん、ROS（Robot Operating System）開発でGazeboシミュレータを動かす際、どのような環境を使っていますか？ GPUを搭載した高性能なPCは社内に限られており、長時間の占有が難しいということも多いのではないでしょうか。以前紹介したOpen-RMFシミュレーションのように、試行錯誤しながら環境をフルに活用したいようなことがあるかと思います。 AWS EC2にVNC Clientで接続してOpen-RMFのデモを動かしている様子 本記事では、そのような用…

はじめに アプトポッド 開発本部の影山です。 2023年11月8日（水）,11月9日（木）にパシフィコ横浜で開催された、横浜ロボットワールド2023に出展しました。 連日、多くの方々にご来場いただき、感謝申し上げます。 www.srobo.jp 弊社ブースの外観 この記事では展示したデモの1つである 四足歩行ロボット Unitree Go1 を使った遠隔操縦デモ について、紹介をしたいと思います。 techshare.co.jp

前記事でlibuvc_cameraパッケージを利用してROS上でのUVCカメラの映像取得を行ったが、そこでは、カメラに対する映像フォーマットなどのパラメータ指定はしていなかった。 blog.ketus-ix.work 前記事の操作によって取得されるカメラ映像の解像度サイズは640x480ピクセルになっている。また、カメラ映像取得動作中に、rostopic hz /image_rawコマンドによってフレームレートを調べてみると、下のように15fps程度の転送速度しか出ていないことが判る。 $ rostopic hz /image_raw subscribed to [/image_raw] av…

はじめに アプトポッドVPoPの岩田です。 昨日、浅草の都立産業技術センター台東館にて行われた ROSConJP 2023 にて、シルバースポンサーとしてブース出展をしてまいりました。ブースでは、当社の主力製品であるIoTプラットフォームミドルウェアintdashをROS開発に応用した、ROS開発ワークフローの効率化パッケージについてご紹介しました。 YouTubeのリアルタイム配信をご覧になられた方は見ていただけたかもしれませんが、当社エンジニアの影山により「Open-RMFを応用したクラウドフリート管理システムの構築」の登壇を行ったり、私自身もライトニングトークでお時間をいただき掲題の「R…

はじめに: ROS Tipsの連載投稿はじめます アプトポッドVPoPの岩田です。 近年、ロボット技術が急速に進化していますが、その背景にはROS（Robot Operating System）というミドルウェアの存在が大きく影響しています。特に、ROSの新しいバージョンである「ROS 2」がリリースされて以来、ロボット開発の現場でもますます注目度が高まっています。ROSは元々、研究や学術用途で広く使われていましたが、ROS 2の登場によって商用ロボットや組み込みシステムにも容易に適用できるようになりました。この進化により、より多くの企業や研究機関がROSを採用し、ロボット開発が加速しています…

ROSの研究に本格的に取り組み始めたが、その主目的はカメラ映像や自己位置推定の動画をモバイルデバイスへ配信する環境を作ることだ。 この目的への取っかかりとして、およびROSの動作を理解するために、最初にROS上でのUVCカメラの映像取得を試みてみた。 ググって調べてみると、UVCカメラ用のROSパッケージはlibuvc_cameraとusb_camの２つの種類があるようだ。 $ apt search ros-melodic .... .... ros-melodic-libuvc-camera/bionic,now 0.0.10-1bionic.20221025.192649 amd64 US…

前々からずっと興味を持っていたROSの研究に取り組み始めることにした。 その事始めとして、まずはUbuntuへのROS Melodic Moreniaのインストールを行った。 wiki.ros.org 上のROSの公式サイトにインストール手順が書かれており、これと同じ内容になってしまうが、本記事のあとROS関連の記事を続けて書く予定なので、自サイトの参照リンク先を作っておきたかった。それと、自分の備忘録も兼ねて、ROSのインストール手順を記事に書くておくことにする。 ROSの各バージョンはインストール対象のプラットホームOSが決まっており、ROS MelodicはUbuntu 18.04へしか…

「2024年5月、6月練習日時」 場所：野洲市総合体育館 柔道場 日時： 5/1（水）18:00-21:005/8（水）18:00-21:005/15（水）18:00-21:005/22（水）18:00-21:005/29（水）18:00-21:00 6/5（水）18:00-21:006/12（水）18:00-21:006/19（水）18:00-21:006/26（水）18:00-21:00 ★全体注意事項★ ・マスクは努力義務 ・自力で練習場所に来て帰れる方（当方では送迎等はいたしません） ・以下の症状等に当てはまる方は練習をご遠慮ください①平熱を超える発熱がある②体がだるい（強い倦怠感）③…

まずここを見ながら、元から入っているROSをアンインストールする。 qiita.com humbleはインストールが出来なかったので、ここを見ながらrollingをインストールする。 docs.ros.org desktopで問題無し。 sudo apt install ros-rolling-desktop colconをインストールする sudo apt install python3-colcon-common-extensions ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門を見ながらプロジェクトをつくってちょっと動かす。 www.amazon.co.jp Pythonのソースを…

リモートワーク。特になし。 ようやくすこし論文を読んでいく元気が出てきた。といってもこれでなにか身になっている気はしない。そういうことよりはちゃんと教科書を読んだ方が良いらしい。でも自分の進歩を求めているわけでもなくて、気休めとして世界の進歩を知っておきたいだけなのだからそれでいいか。世界が進んでいることを錯覚でも感じられないと閉塞感で息が詰まってしまう。 今日からTIER IVに入社しました！2自由度のロボットである自動運転車を世界にデプロイしまくっていきます🚗🤖まずは試用期間を利用して、色んな人と対話し、いろんなプロジェクトに携わって、もりもり成果を出していきたいです💪 pic.twitt…

１．はじめに ROS開発において、Ununtu Linux & GPU & Dockerを使った環境を準備するときに、 ハマった内容について、成否関わらずメモします。 OSバージョン $ cat /etc/os-release PRETTY_NAME="Ubuntu 22.04.4 LTS" $ uname -a Linux devros 6.5.0-27-generic #28~22.04.1-Ubuntu １．はじめに ２．ドライバーのインストール 参考資料 作業例 （失敗）NVIDIA NVS 310 ３．DockerのGPU対応 参考資料 インストール docker起動 やっちゃダメな…

現在2024年4月。今更2023年のエントリを上げることに違和感しかないが、労働に精神を引き裂かれたことによりこれほど時間が掛かったという証左でもある。自分の精神が完全に破壊されるまで、備忘録として続けていきたい。 【海外】 1.The Lemon Twigs『Everything Harmony』 圧倒的1位。ここ数年聴いた海外の作品の中でもダントツ1位である。完璧な造形美を誇るメロディ、それでいて情熱や品性のような人間味をも感じさせるバンドサウンドとボーカル。我々の日々の営みの中に、常に寄り添ってくれるような作品。この作品を聴くと、くそったれな1日も最良の1日になり得るのだ。 2.Yout…

2022年10月、京急線の昼間の時刻表に快特が減少し、特急が戻ってきました。これによる、メリット、デメリットを乗客目線で紹介します。 1，京急線内での特急停車駅 泉岳寺、品川、青物横丁、平和島、京急蒲田、京急川崎、神奈川新町、横浜、上大岡、金沢文庫、金沢八景、追浜、汐入、横須賀中央、堀ノ内、京急大津、馬堀海岸、浦賀、空港線・逗子線・久里浜線内各駅 京急線路線図 https://www.keikyu.co.jp/ride/kakueki/pdf/ros_vertical_map.pdf 太字の駅は、快特が通過or直通しない駅てす。 こうして見ると、特急は快特と比べてカバーする駅が広いことがわかり…

最近、OSS・Linux界隈を騒がせているxz-utilsの問題（CVE-2024-3094）がありました。手口の地道さ・巧妙さなども相まって信頼性等に大きな疑念を生じさせている事態になっています。 OSSは含まれていないものを探す方が大変なくらいにはソフトウェア構築で必要不可欠な存在となっています。 使用する側も「よくわからんけど動いた」ではダメですね。 …ということで（？）、私もOSSのどこにどんなことをしたのかというのは逐次報告していきます！🫡 （別に高度なことをしているわけではないですが…） pointcoud_to_pcdのros2ブランチにpcd保存プログラムを作成 ROS 2の点…

- 06. APRIL * Sigur Ros * * Markus Gabriel * 097日目 あと269日 TOKYO_SUNRISE-05:20 0SUNSET-16:07 MOON-26.7 DAYS _ What causes earthquakes? https://www.nationalgeographic.com/environment/article/earthquakes 白の日, 新聞をヨム日, 城の日, 北極の日, コンビーフの日, 白の日, 卓球の日, 建国の日 (南アフリカ), 寒の戻りの特異日, 開発と平和のためのスポーツの国際デー, 1976年 ゲオルグ・…

主にロボ界隈の皆さま、ご無沙汰しております。 @fudekunJPです。 随筆を書くために、数年の眠りから"はてなブログ"を叩き起こしております。 表題の通り、2024年1月1日付で転職しました。(今更感あるブログ→理由は後述) 転職先は、ロボットと直接的には関係無いのですが、コンピューティングとかネットワークの深いところを某日系企業の研究部門でやらせて頂けることになりました(よって、やること自体はあまり変わってないとも言えます) 前職での研究 ど真ん中ではない研究 元々、新卒時は、通信とかセキュリティの"システムエンジニア"に分類される職に従事していました。ロボ界隈でもそれに近いところで外部…

転職して一年経ったので振り返り。もちろん書けないことは書かないので、公開情報（つまりGitHub）を主に参照する。 まず、GitHubのアカウントはそのままのものを使っているので、だいぶContributionsに色が付くようになった。 https://github.com/SakodaShintaro 7月頃に研修が終わってから、平日はそれなりの割合でなんらかのContributionはしているのだろう。 プルリクエストの数としては、各種リポジトリをまとめて計算すると144個 Closedとなっているようだ。諸々考慮すると大雑把に2日~3日に1個くらいか。よく触るリポジトリであるautowa…

実際のところ import pybullet as p import time import pybullet_data # GUIモードでpybulletを起動 p.connect(p.GUI) # デフォルトのデータパスを設定 p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath()) # 重力の設定 p.setGravity(0, 0, -10) # 平面の読み込み planeId = p.loadURDF("plane.urdf") # xArm 7のURDFファイルの読み込み（xArm 7のURDFパスを指定） xarm = p.lo…

こんにちは！餅月です。アニメ黒執事寄宿学校編放送開始までいよいよあと2週間程…！ 昨日はアニメジャパンでの黒執事ステージが開催され、それに伴いアニメ黒執事の新情報解禁、そして単行本最新情報など様々な情報が解禁され供給過多に溺れそうになっている同志の方も多いのではないでしょうか。 ※幸運なことにアニメジャパンの黒執事ステージに当選し観覧させて頂きました！後ほどレポを書かせて頂きたいと思います！本日3月25日は葬儀屋(アンダーテイカー)の誕生日(仮)です！※以下、キャラクターに関する重要なネタバレになる可能性になる内容が含まれます。 ご注意下さい。 ブログランキング 沢山の応援ありがとうございます…