ROS 2

前回の振り返り & 今回の概要 ROS 2におけるプラグイン 何が良いのか？ Pluginlibによるプラグイン どう活用するのか？ 実装 最後に 前回の振り返り & 今回の概要 前回は、ROS 2の機能の１つであるROS 2パラメータとその利用に関して示しました。開発中の本ソフトウェア群での活用方法を示しました。 今回は、ROS 2のライブラリの１つであるPluginlibを用いたプラグイン機能とその活用方法に関して示します。 前回の記事↓ odome.hatenablog.com 開発リポジトリ↓ github.com ROS 2におけるプラグイン ROS 2は基本的に、１つのプロセスを１…

前回の振り返り & 今回の概要 ROS 2パラメータって何さ？ 何が良いのさ？ どう活用していくのか？ ROS 2パラメータを含んだソフトウェアアーキテクチャの思案 実装 最後に 前回の振り返り & 今回の概要 前回の記事では、ソフトウェアアーキテクチャの思案を行いました。 今回は、ROS 2の機能の一つであるパラメータ（以下、ROS 2パラメータ）を扱って、ソフトウェアアーキテクチャの中に組み込んでいきます。 前回の記事↓ odome.hatenablog.com 開発リポジトリ↓ github.com ROS 2パラメータって何さ？ 一言で言えば、ノードが持てる設定値、みたいなものです。起…

ランキング参加中ロボットランキング参加中テクノロジー AbudoriLab.です。移動ロボットの開発環境はさまざまありますが、とくに自律制御をする場合はROSを利用する場合が多いかと思います。ここでは、はじめてロボットを触る方向けにUbuntu22とROS 2インストール方法を解説します。超初心者向けの記事ですので、わからないところはコメントに残してください。追記します。（どんどん長くなります笑） この記事は前の記事からの続きです。PCの用意、Ubuntuのインストールについては前の記事を参照してください。 前回記事 https://www.abudorilab.com/entry/2024/…

ランキング参加中ロボットランキング参加中ガジェットランキング参加中テクノロジー AbudoriLab.です。移動ロボットの開発環境はさまざまありますが、とくに自律制御をする場合はROSを利用する場合が多いかと思います。ここでは、はじめてロボットを触る方向けにUbuntu22とROS 2インストール方法を解説します。超初心者向けの記事ですので、わからないところはコメントに残してください。追記します。（どんどん長くなります笑） ここでのOSはWindowsでもMacOSでもなく、LinuxのUbuntuを利用します。ロボットだけでなく、自身でプログラムを作っていく上では開発ツールが揃ったLinux…

前回の振り返り & 今回の概要 何を開発するのか 開発するソフトウェアアーキテクチャ ソフトウェアアーキテクチャ 最後に 前回の振り返り & 今回の概要 前回の記事では、動歩行動作を完成させました。前々回の実装における問題点を改善し、足を引きづらない動歩行動作を完成させました。 今回からは、理論の話よりも、歩行パターン生成器とその周辺ソフトウェアの開発について主に進めていきます。 今回は開発するソフトウェアの構成、ソフトウェアアーキテクチャの話をしていきます。 前回の記事↓ odome.hatenablog.com 開発リポジトリ↓ github.com 何を開発するのか 一言でこれから開発し…

アプトポッド組み込みエンジニアの久保田です。 近年、ロボットやモビリティを動作させるためのプラットフォームとしてROSを採用することが多くなってきています。 通常、ROSは特定のUbuntuバージョンに対応したディストリビューションとしてリリースされていますので、ROSのディストリビューションを変更したい場合は、ホストOSも変更する必要があります。この制約を回避する方法として、Dockerというコンテナ技術を使う方法があります。Dockerを使えば、ホストOSを変更せず様々なROSディストリビューションを動かすことができるようになります。 また、Dockerの利用はホストOSのアップデートが難…

はじめに: ROS Tipsの連載投稿はじめます アプトポッドVPoPの岩田です。 近年、ロボット技術が急速に進化していますが、その背景にはROS（Robot Operating System）というミドルウェアの存在が大きく影響しています。特に、ROSの新しいバージョンである「ROS 2」がリリースされて以来、ロボット開発の現場でもますます注目度が高まっています。ROSは元々、研究や学術用途で広く使われていましたが、ROS 2の登場によって商用ロボットや組み込みシステムにも容易に適用できるようになりました。この進化により、より多くの企業や研究機関がROSを採用し、ロボット開発が加速しています…

自動運転AIチャレンジ2024に参加する中で、C++のROS2パッケージをPythonパッケージに書き換える機会があったので実装方法を記載します。自動運転AIチャレンジで利用しているコードはC++で記載されていますが、既存のpythonコードをサブモジュールとして活用したいと思い、Pythonパッケージへの変更を行いました。 構成 Pythonへの書き換え手順 ファイル構成の変更 ソースコードのPythonへの変換 setup.pyとsetup.cfgの作成 setup.py setup.cfg package.xmlの修正 Launchファイルの修正 パッケージのビルド 最後に 構成 この大…

Abudoriです。今回はGLIMを自分の環境で使用するためのセンサの準備を行います。 センサデータの型が合っていれば、かなり制限の少ない優しいSLAMになっていると実感しました。以前より断然ハードルが下がっておりますので、皆さんもレッツトライです！この記事で敷居を下げることができたら幸いです。 GLIMのインストール方法はこちら www.abudorilab.com スポンサードリンク (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({}); センサの準備 GLIMをつかってSLAMをする上で必要なセンサは、 3Dな距離センサ IMU の2つです。…

ROS2やロボット制御の技術習得を目的に「自動運転AIチャレンジ」という大会に参加したので、開発で取り組んだ一部を記載します。ROSや車両制御に関しては、ほとんど知識ゼロでの参加になります。大会の詳細は以下のリンクでご確認いただけます。 2024大会 開催概要｜自動運転AIチャレンジ公式ホームページ 環境構築 開発 パラメーターの変更 lookahead_pointの最適化 lookahead_pointをTopicにpublishする rvizファイルを修正し、lookahead_pointを可視化する 最後に 環境構築 自動運転AIチャレンジでは、AWSIMとAutowareの二つの自動運…

先端技術部の渡邊です。テクノロジーリサーチグループでは、公益社団法人自動車技術会が主催する自動運転AIチャレンジ2024に参加しており、現在はバーチャル環境で行われる予選にチャレンジしています。 今年の自動運転AIチャレンジでは、サーキットでEVカートを速く走らせることが課題になっています。そこで、パフォーマンス分析のためのログ可視化について紹介したいと思います。 はじめに Autoware Universeのモジュールはどこ？ launchファイルの編集 Autoware-MicroとPlot Jugglerの起動 結果 まとめ はじめに パラメータチューニングを進める上で、速度が速すぎると…

ランキング参加中ロボット ランキング参加中テクノロジー ランキング参加中プログラミング Abudoriです。つくばチャレンジ2024では、回転式3D LiDARを使用して走行する予定です。 3次元空間の地図を用いて自己位置推定するために3D SLAMを行います。この記事では、環境の整備とインストール方法をつまづいたところ含めて残します。 GLIMを動かしてみた スポンサードリンク (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({}); 前回の記事はこちら。3D LiDARの準備を行います。このSLAMを行うのに必要なのでぜひご覧ください。 www.…

1. 今週の予定 今週は予定を見直す時間がありませんでした。ぶっつけ本番でやっていきます。 何時も通り以下の内容を勉強する予定です。 映像作品としてのLevelの作成 AIの勉強 Materialの勉強 Nvidia Omniverseの勉強 Gaeaの勉強 4の新しい機能について Houdiniの勉強 UEFNの勉強 DirectX12の勉強 2. 映像作品としてのLevelの作成 2.1 前回の復習 携帯のVideoの撮影条件の最適化について検証していました。 更に３つの撮影条件で撮影したVideoを3D Gaussian Splattingに変換してその結果を比較しました。 どれも端がボ…

環境 ROS2 Humble 以下のパッケージをインストール済み ros-humble-camera-info-manager ros-humble-image-transport ros-humble-image-transport-plugins source /opt/ros/humble/setup.bash実施済み 現象 以下のトピックをpublishしている状況 内容 メッセージ型 カメラ画像 CompressedImage 深度画像 CompressedImage カメラ情報 CameraInfo ros2 run rqt_image_view rqt_image_viewでrq…

ランキング参加中ロボットランキング参加中ガジェットランキング参加中テクノロジー Abudoriです。今回は3D LiDARをROS 2で動かせる準備をします。 高性能なSLAMやLocalization、周辺の環境認識をするには3D LiDARが非常に強力です。 今回はVelodyneの16ラインセンサのVLP-16、HESAIの32ラインセンサのPandar XT32をROS 2でトピック通信で使用できるまで準備を行います。 この記事はつくちゃれ2024の記録の一部です。 この記事の続きやロボットの他の実装などはこちらにツリーとしてリンクを貼っております。ぜひご覧ください。 www.abud…

ROS 2は、DDSベースのマルチキャスト通信を採用しているため、同じネットワーク内であれば、ROS 2トピックが通るようになります。 これは、ROS 2の正しい挙動ですが、複数人で使うときは管理しにくくなり、一気に使い勝手が悪くなります。 これを解消するために ROS_DOMAIN_ID でPCごとに別々のIDを設定する ROS_LOCALHOST_ONLY を設定する の2つの方法が利用できましたが、ironの頃から ROS_LOCALHOST_ONLY が非推奨になってjazzyでは使えなくなったため、この代替案が必要となります。 今回は、この代替を示します。 設定方法 ROS_LOCA…

前回で空モデルが直ってある程度の推論が回せるようになった。なのでrosbag形式のデータから学習を回していけるように整えていく。 データとしてはいつものAWSIMて取った西新宿データを使う。まだカメラが信号機認識用の前方1台分しかないのであまりちゃんとした検証にはならないが、マルチカメラ対応はできるようにしつつ、手順を整備する。 データの加工方法 できるだけ単機能のスクリプトを組み合わせて使えるようにしたかったため、データ加工手順は以下のようにした。 rosbagからカメラごとに画像と外部パラメータ(base_linkから見た取り付け位置)・内部パラメータを抽出 extract_images_…

増毛300の翌週は、地元で開催される函館300に出場してきました。 当日の天気は朝から小雨、しかも気温も低く風も強いという三重苦。 でもまあ雨自体は午前中だけのようだし、冬装備のままで行けば大丈夫そうだったのでスタート地点に向かいます。この日は寝坊をしてしまったので恒例のすき家に寄ることができず、ファミマでテキトーに補給。 スタート地点に向かっていると鉄夫さんと合流したんですが、雨具のジッパーが壊れて着れないとのこと。 さすがに今から家に帰って渡すわけにもいかないしなあ。自分はというと、この日は厳寒が予想されたので上はPERFETTO ROS 2 CONVERTIBLE JACKET。Cast…

今回はIsaac SimでNavigation2を使いJetBotを動かすことを試しました。本記事は、以下のチュートリアルをもとに、Nova_CarterをJetBotに変更してNavigation2で動かした内容になります。 ROS2 Navigation — Omniverse IsaacSim latest documentation※Navigation2に関しての事前知識なしでの取り組みのため、より簡単な方法があるかもしれません。 実行環境 ROS2 Navigationのチュートリアルの実行 Nova_CarterからJetBotへの変更 センサー そのほかのパーツ Action …