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クォータニオン

四元数

物体の姿勢(回転状態)を表す数学的表現。

三次元グラフィックスで回転を表現するのに便利な方法です。

クォータニオンの存在意義

回転マトリクスの欠点である、

  • 特定の姿勢(角度)から別の姿勢(角度)への角度の計算が大変
  • 数学的に表現できない姿勢がある(ジンバルロック

の解消。

 

2つの姿勢から線形補完した姿勢を求めることができる。