モータ制御

AbudoriLab.です。 我々のロボット: Lapinを、設定した方向と速度で移動させることに成功しました。 上記の実現にはPID制御を用いています。 本ブログでは、実装するまでの過程で得た知識を紹介します。 はじめに 本シリーズは２部構成です。 PID制御について調査して分かった知識の共有 ← 今回はココ アルゴリズムやパラメータチューニングなどノウハウの紹介 PIDやモータ制御については解説本や記事が山ほど存在するため、技術的な詳しい話は他の文献にお任せします。 本稿では筆者がモータ制御を実装するにあたり、疑問に思い調査したことをまとめています。 調査結果を元に設計したモータ制御システ…

モータベクトル制御のシミュレーションとしてはPSIMやLTspice,simulinkなどGUIを使ったものがありますが、これらは結局C言語ソフトウェアでも実施でき、それならばエクセルに付属のVBA（エクセルマクロ）でもできるのではないかと思い、作成してみました。 VBAにてシミュレーションする利点は、ソフトのインストールなど必要なく、エクセルさえあれば簡単に実行できることです。 例えばソフト作成者はベクトル制御の各ステップの計算値を確認したり、グラフ化することでベクトル制御への理解を深めることができるでしょう。 今回は条件として、 Id=0 Iq:電流指令での電流ベクトル制御としました。 マ…

はじめに モータ制御への思い 交流電動機の可変速制御──。私のごく個人的な思いに過ぎませんが，そう，それこそがパワエレの本家本元ではないでしょうか。 パワーエレクトロニクスを学び，（ある程度）実践してきた私ですが，モータ制御を理解していないことに後ろめたさを感じております。交流電動機の可変速制御を勉強したいとの思いはあったのですが，ついぞ，今年に入るまで，自堕落な数年間を過ごしてしまっていました。 とは言いながら，机上で教科書を勉強するのみで，モータを実際に触らないとなると，深い理解は得られないだろうとも思っていました。 機は熟す 一方，ARMマイコンをC++言語で便利にプログラミングできる「…