LiDAR

※最初に このエントリーのオチはパッケージの僕の理解不足で地図が作成されませんでした。 とにかくてっとり速く動いたパッケージのセットアップ方法を知りたい方は以下のエントリーをどうぞ supernove.hatenadiary.jp 以前Lidarセンサーを動かして無事にセンサーの情報を取得することができたので、今回はこのLidarセンサーを使ってSLAMをできるようにしてみます。 Lidarセンサーを試した記事はこちら supernove.hatenadiary.jp 今回の成果物はいつものように以下のレポジトリの backlog/step5ブランチで切っています。 github.com 用意…

背景 DJIが売ってるLivox というLiDARがある。かなり高精度で遠くまで見れて、しかもリーズナブル。ロボティクス関係で知っている人は多いのではないか。 www.livoxtech.com プライベートで知り合いがLivox AVIAというのを持っていて、それをWindowsで使えるようにしたいという話がありました。 ROSでやりたいなぁと思ったが、WindowsでROSを使えないのは面倒だなぁと思ったのと、ROS2触ったことがないので触ってみようと思い、ちょっとROS2対応かつWindowsで動くLivox LiDARのハンドリングプログラムを作ってみようと思いました。 土日にちょっと…

去年ぐらいにロボットに装備するためにLidarセンサーをaliexpress買ってみました。 ja.aliexpress.com 未開封状態でずっと放置していたのですが、いろいろと落ち着いているタイミングなので今回はこれをロボットカーに実装していきます。 ROS melodicをインストール 今までkineticをROSに入れてましたが、セットアップをしていくうちにバージョンが古いせいでgeometryなどの依存パッケージが足りなくて、ググってもパッケージレポジトリが見当たらなかった上にkinetic用にコンパイラをいろいろ設定してごちゃごちゃしてきました。 過去のDistributionをみ…

こんちには．changです． iPhoneライダーを使って自転車のサドル高を測ってみました． 精度は必ずしも十分と言えませんが，ポジションを3D計測するという新分野の可能性を感じました． 1. iPhone Lidar 2. サドル高 3. 実験方法 (1) 使用アプリ: 3D Scanner App (2) 正解値 (3) 計測手順 4. 結果と考察 (1) 計測結果 (2) 測定精度 (3) 点群のばらつき (4) 正確なサドル高って？ 5. 追加調査: TrueDepth 6. むすび 1. iPhone Lidar AppleがハイエンドのiPhoneおよびiPadに採用している3Dセ…

2021年11月 APPLEが完全自動運転のアップルカーを早くて2025年に販売することを発表しました。 LiDARは自動運転に必須の技術・システムと思われます。個人的にかなり注目している分野ですのでまとめることにしました。主要なLiDAR関連銘柄のチャートや資料を１ページで全部楽に確認できるようにまとめます。長期的な投資材料となる有益な資料や記事等があれば定期的に更新していきます。 LiDAR説明動画 $LAZR:ルミナーテクノロジー $VRDR:ベロダインライダー $INVZ：イノヴィズ・テクノロジー $AEVA：エイヴァ・テクノロジーズ $OUST：オースター $INDI：インディ・セミ…

Apple iPad/iPhone搭載「LiDARスキャナ」について調べてはじめてみたら分量がとんでもないことになってきた長編連載？第3回目です。これで最終回ですｗｗ 第1回: 「LiDARスキャナ」について調べてみた (1) LiDARとは何ぞや？ ToF方式とLiDARの進化 blog.hololab.co.jp 第2回: 「LiDARスキャナ」について調べてみた (2) Apple製品におけるLiDARの構成について VCSELって何？ VCSELによるアレイ化 DOEにより、アレイ状のレーザー光を更に拡散 blog.hololab.co.jp そして、もとの記事AppleがII-VI(…

Apple iPad/iPhone搭載「LiDARスキャナ」について調べてはじめてみたら分量がとんでもないことになってきたのが前回。 blog.hololab.co.jp さて、もとの記事AppleがII-VI(ツーシック)へ440億円を拠出した話題に戻って考えると、 www.moguravr.com 「LiDARのサプライヤー」って言った場合に、このLiDARの構成部品のうちのどのサプライヤーなのかが気になった、ということでしたｗ 細かくてすみませんｗ 一応、ホロラボを作る前に半導体商社で光半導体なども扱っていたりで、この辺も関心の深いところでしてｗ Apple製品におけるLiDARの構成に…

はじめに 今回はTrnioで色んな物をスキャンしてみる記事です。 物をスキャンする方法は色々ありますが、LiDARセンサ非搭載でも使えるTrnioを使用しました。 はじめに 環境 Trnioとは ObjectとARkitの違い 実際にスキャンしてみた Unityで使ってみる おわりに 環境 機種：IPhone 11（LiDAR非搭載） バージョン：IOS 15.6 Trnioとは 物を手軽にスキャンして、モデル形式に保存したり、動画として出力することができるアプリです。ちなみに、Trnioはフォトグラメトリという複数の画像からモデルを形成する方式をとっています。 ObjectとARkitの違い…

問題 Ⅱ-1 Ⅱ-1-1 我が国で制度化されたローカル5Gにおいて，TDD方式の非同期運用の整理が行われた。その背景及び概要について述べよ。 Ⅱ-1-2 クラウドネイティブなアプリケーションとインフラの統合監視に用いられるログベースのメトリクス監視について基本的構造を解説し，アーキテクチャの特性を述べよ。 Ⅱ-1-3 広く使われている現代暗号の安全性が量子計算機によって脅かされている背景と量子暗号がその解決策となる根拠を述べよ。 Ⅱ-1-4 クラウドサービスプロバイダーが提供するモバイルエッジクラウドに共通する特徴を複数挙げ，応用例を述べよ。 Ⅱ-2 Ⅱ-2-1 企業の情報システムにおいて，リ…

3DスキャンはWIDARがオススメ！ 3Dスキャンしてみたいなと思い、最近色々試行錯誤していました。結論から言うと、WIDARという無料スマートフォンアプリが一番良かったです。 3Dスキャンする方法は、大きく分けるとフォトグラメトリとLiDARスキャンの2種類あり、WIDARはフォトグラメトリにより3Dスキャンする方式です。2つの方式は、機材が普通のカメラか、特殊な3Dカメラで撮影するかと、中身のアルゴリズムが異なります。 ただ、両方とも撮影手法としては基本同じで、対象を色々な方向からグルっと撮影することで3Dスキャンします。その中で、WIDARの特徴（メリット）は以下です。 無料 iOS/A…

LiDAR開発のイノヴィズが大型契約を獲得 www.prnewswire.com イスラエルのLiDAR開発企業であるInnoviz(ティッカー：INVZ)は火曜日、フォルクスワーゲン・グループで製造販売する自動運転機能を持つ全ての車両に同社LiDARユニット、および関連ソフトウェアを供給する契約を獲得したと発表しました。 Innovizは、VWの自動車用ソフトウェア会社であるCariad SEと提携し、同社の技術を今後のVW車に統合していくと述べられています。 今回の契約は、Innovizを搭載した最初のフォルクスワーゲン・グループ車の出荷から8年間実施される予定。Innovizはこの8年間…

Appleが9月の発売に向けて準備を進めている新型「iPhone 14」シリーズについて。 iPhone 14の標準モデルとProモデルの違いに関する新しい情報が出ています。 それによると、ProMotionディスプレイはProモデルに限定されるのですが、それだけなく、ディスプレイ製造に用いられる材料自体も異なるようです。 新しいiPhoneのイメージ

記事を書こうと思った背景 本取り組みのモチベーション やること 現状の進捗 久々の執筆です。 記事を書こうと思った背景 そもそも、記事執筆のモチベーションが最近はあまりなかったのですが、Unityを使ったロボットシミュレータ開発に関する記事があまり多くなく、私自身開発にとても苦労しているので、今回は苦労記録としても残しておこうと思い、執筆しました。 本取り組みのモチベーション さて、Unityとはなにか、なぜUnityでロボットシミュレーションを使用としているのか、に関しては、いろいろ理由はあるのですが、 今回の私のモチベーションとしては、アセットストアが潤沢なUnityでLidarやCame…

どんなの？ www.sanroku-ride.com これです。 長野県の木崎湖や白馬を中心に自転車で走るロングライドイベント。アルプス安曇野センチュリーライド(AACR)の草分け？なのか、獲得標高だけ押し付けられたverなのか。AACRと一部同じコースを通りつつ、共通以外のルートは、獲得標高バリバリのヒルクライム中心ロングライドイベント。ということでAACRの思い出をイメージしつつ申込み 以前寄れなかった小熊山とかも登れるぞーわくわく 大会会場ことスタート&ゴールの鹿島槍スポーツヴィレッジで、前日泊できるらしかったので、そのまま予約。前日入りするプラン。 が、直前になって 3週間ほど前にコケ…

Apple Watch Pro？ 今年の秋にApple Watch Proが登場する噂が出ている。 報道によるApple Watch Proの特徴が、こちら。 大きなディスプレイサイズ 大容量バッテリ 頑丈な金属ケース 体温センサー 本当にApple Watch Proが存在するか考えてみます。 Apple Watch Pro？ Appleのラインナップ Proとは？ 特別な機能とは 大型ディスプレイ Proはあり得そうな気がする Appleのラインナップ 最近のAppleは、デバイスごとに「Pro」「無印」「mini」「Air」「SE」のラインナップを用意している。 各デバイスのラインナップ…

諸事忙しすぎて、本を積むことすらできていません。すでに世間からおいて行かれている気がするので、本を積むことで功徳も積んで、少しでも普通に近づきたいと思います。 でも、何冊かもう山に埋もれているような気も。。。 コンピュータビジョン関係 Vision Transformer入門 Vision Transformer入門 | 山本 晋太郎, 徳永 匡臣, 箕浦 大晃, 邱玥(QIU YUE), 品川 政太朗, 片岡 裕雄 |本 | 通販 | Amazon OpenCVではじめよう ディープラーニングによる画像認識 OpenCVではじめよう ディープラーニングによる画像認識 | 吉村 康弘, 杉浦 …

Unityではじめる ROS・人工知能 ロボットプログラミング実践入門作者:布留川英一ボーンデジタルAmazon 目的 前回の記事で書いたように、数年ぶりにROSを使う機会がありました。 www.eureka-moments-blog.com その機会の中で、屋外でLiDARが埃やその他ノイズを検知したときの 点群をフィルタリングするプログラムを作ったので、そのアルゴリズム とその性能検証、ソースコードについて紹介しようと思います。 目次 目的 目次 目標設定 残すべき対象①: 大きな静止物体 残すべき対象②: 移動物体 残すべき対象③: 地面 除去すべき対象: 上記以外の埃やその他ノイズ O…