TSL1401

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LancerStratos’s blog•3年前

参照渡し

マーカーセンサー前回の記事から１か月以上経過してしまいました。この夏の暑さに参って開発から遠ざかっていました。気力を振り絞って開発を再開します。TSL1401のプログラムを改良し、現在コースライン位置のみ検出しているのに加えて、コースライン脇にあるマーカーの検出もできるように改良を試みます。これにより、バンパー下に設置したマーカー読み取りセンサよりも、より早い時点でマーカー検出することができ、コース端コーナー進入時のステアリングと速度の制御を改善したいと思ってます。先の記事に掲載した関数は、２つの引数に１つの戻り値(ライン位置)でしたが、マーカー検出を加えると戻り値(処理結果)が複数になる…

#ロボットランサー#参照渡し#ポインタ#グローバル変数#TSL1401

関連ブログ

LancerStratos’s blog•3年前

TSL-1401の使い方（その３）

今回はTSL1401を使って初めて参加した第２２回大会の思い出話です。 LancerStratos2の照明マイコンカーWikiに載っているような理想的な出力を期待してたのに、実際は下のような結果になりました。 TSL1401出力例１グラフは横軸が128素子の並びで縦軸がADC値です。ロボットランサーのコース色は黒ではありませんが、灰色で、コースラインの白色に比べれば明らかに暗く、そのコントラストは十分にあります。でもグラフが示すように、中央付近にラインを示す鋭いピークが現れるかと思いきや、右側が全体的に明るいという形です。この原因を探るため色々考えました。レンズの焦点が合ってない？AD変…

#ロボットランサー#TSL1401#AO#AO0#オペアンプ

LancerStratos’s blog•3年前

TSL-1401の使い方（その２）

ランサーストラトスのTSL1401制御プログラムは、マイコンカーWikiの画像認識のページに掲載されている参考プログラムが元になっている。これをTSL1401のマニュアルとC言語の本と突き合わせていくと、大体何をどうすればいいのかわかってくる。TSL1401の使い方がイメージできたところで、マイコン（STM32F405）側の設定は以下の通りとしている。 /** Configure the global features of the ADC (Clock, Resolution, Data Alignment and number of conversion) */ hadc1.Instanc…

#ロボットランサー#TSL1401#プログラム#HAL_ADC

LancerStratos’s blog•3年前

TSL-1401の使い方（その１）

ロボットランサーもマイコンカーラリーも、出場マシンの殆どが機体前方に長く突き出たセンサー部をステアリング機構と連動させる方式を採用している。この方式はとても理に適っておりＳＳＭを実装する手段として最適だと考える。がしかし、個人的にはマシン全体としての見た目が好みでないので採用したくないスタイルである。競技で勝ちたいのに、最適な手段を選べない、この葛藤。同じようなことを感じている方も少なくないのではないか。そういう自己矛盾を抱えながらも生きる心の余裕がある証拠だと思うことにしている。さて、第２２回出場マシンから、ラインセンサーとしてTSL-1401を採用している。ロボテナショップでボードレンズ…

#TSL1401#ラインセンサー#SSM#ロボットランサー