ROS

この記事の目的 1. ROS2の導入 2. チュートリアルの実施 3. navigation stackの導入 この記事の目的 ROS2の導入と初期設定・注意点等についてまとめる 1. ROS2の導入 Ubuntu20.04を利用している場合、下記サイトに従ってROS2 forxyを導入する。 docs.ros.org 上記手順では、localeをen_US.UTF-8 に切り替えているがこのコマンドを入力せず日本語のままでもインストールできる。 setup.bashの読み込みはROS1と同様に.bashrcに下記記載を加えておくと毎回入力しなくてもよい。 source /opt/ros/fo…

前回インスールしたROS Melodic。 そして前々回動作確認したFANを動かすコマンド。 そして、これらをがっちゃんこ。 今回作成したもの FAN回転数を設定するサービス 現在のFAN回転数を取得するサービス 他のノードはないので、とりあえずCLIで確認するとうまくうごいていた。 $ rosservice call set_fan_pwm 100 //設定する時 $ rosservice call get_fan_pwm //取得する時 チュートリアルを改造しながらできたが、 概念、構造がめっちゃ難しい。。。 amazonで高評価の本買って精進するか。 あと、タイヤとモータードライバ買おう…

序章 ナノちゃんに、ROS or ROS2をインストールします。 2020/05/25現在、Jetson OSはUbuntu18.04なので、 ROS2であれば、ROS2 Dashing, ROSであれば、ROS Melodic になります。 せっかくなんで、新しいROS2 Dashingにしようかと思ったら、 May 2021でEOLとの記載...あと一週間もないやん。。 一方 Melodicであれば、May 2023までとの記載なんで、こっちにするか。。 ということで、NanoちゃんにROS Melodicをインストールすることにします。 JetsonがUbuntu 20.04へ対応してく…

概要 内容 そもそもなんのためのものか 本題 実装 概要 ROSを使えるDocker環境のGUIアプリを簡単に使えるdockerfileの紹介です。 これは、かなり使い勝手が良いと感じていて、これがあればだいたいの環境をDocker上に作れるのではないかと思っています。 (なんであんまり話題にならないのか不思議なくらいです) 内容 そもそもなんのためのものか ロボット開発をしているとROSを使うことは多々あると思います。ROSは多くのオープンソースパッケージがあるので、開発を進める上で大変便利ですが、一方で、ものによってサポートしているバージョンが異なるなどの問題もあると思います。 そんなとき…

こんにちは、ティアフォーでパートタイムエンジニアをしている石川です。 本記事では、楽に「動的ライブラリ(及び実行バイナリ)の特定の関数をフックして何かしらの処理をする」手法について紹介していきます。 この記事は、同じくパートタイムエンジニアの西村さんによる作業の成果を元にして、石川が執筆したものです。ソースコードや図のいくつかも西村さんによる貢献です。 また、ティアフォーでは「自動運転の民主化」をともに実現していく、学生パートタイムエンジニアを常時募集しています。自動運転を実現するためには、Softwareに関してはOSからMiddlewareそしてApplicationに至るまで、Hardw…

マジョカアイリス ハック はじめます 今更ながら、マジョカアイリスハックをやってみようと思い、2台購入。 マジョカアイリス 最初にマジョカアイリスがハックできることを知った時は、既にものが高騰し始めていたためスルーしたのだけど、今なら送料込みで1000円以下でAmazonで買えるようなので、思わずポチっとしてしました。 魔法×戦士 マジマジョピュアーズ! マジョカアイリス発売日: 2018/10/27メディア: おもちゃ＆ホビー ちなみに定価は１万円ほどするんですね。 www.takaratomy.co.jp 中の基板の名称から察するに、アメリカのおもちゃメーカであるCepia LLCが作成し…

1.この記事について DockerだけでROS2の開発をするコマンドラインツールを作ったので、その使い方などを簡単にまとめた記事になる。 こんなコマンドが公式であったら嬉しいけどもっと賢いベストプラクティスがきっとあると思うので教えてほしい。 2. モチベーション 次に計画しているプロジェクトに向けて、ナウでヤングなROS2に手を出してみた。インストールは簡単になっているが、多くの依存関係をローカルにインストールしたくない。AWS RoboMakerも検証してみたが、簡単にROS環境が手に入るとはいえ、インスタンスの起動時間が気になってしまう。そこでローカルに環境は構築せずに、Dockerのみ…

セールを調べてみましたおつでした。 ２.３日前からちょっと心配になっていた、フレンチを、友人と伴に頂きに行こうかと。 友人は、話す内容にスピードがあって、夢があったりで、聞いててあたくしも楽しくなっちゃうよー。 大企業のショップでポイントを取得するのも買い物のたのしみのひとつです。 オススメ商品「セール」はこちら。今日のアイテムは、バイク用品 外装BIGCEDAR ビッグシーダー アルミフロントフェンダー ショート GB250B009101 4547424643193取寄品 セールです。 ご紹介したのは、 バイク用品はとやグループ2号店でお取り扱いしています。 詳細は、以下のとおりです。 【B…

Protocol/Robotics Teamの酒井 (@neko_suki) です。 今回は「ROS2メッセージの遠隔リアルタイムデータ伝送を実現する新プロダクトのご紹介」というタイトルでintdash_ros2bridgeという開発中の新プロダクトについてご紹介します。 弊社は、ROS1で任意トピックをC++ノードでPublish/Subscribeする方法を活用したROSメッセージの遠隔リアルタイムデータ伝送を行うintdash Bridge というプロダクトを提供しています。intdash Bridgeを使うことで遠隔地のROS1空間をつなぎROS1のメッセージをやり取りすることによる遠…

皆さんは、YOLOXについて知っていますか？ YOLOXはつい最近論文が公開された新しい物体検出アルゴリズムです。論文 まだ詳しく知っているわけではありませんが、darknet/YOLOv3から派生した物体検出アルゴリズムで、YOLOv4やv5と異なりアンカーボックスを使わない（アンカーフリー）という特徴があります。 アンカーフリーにすることで複雑なパラメータを設定せずに高い再現率を得られるそうです。 medium.com 論文では、より高い精度を出せると主張されており、表を見る限りだと速度はYOLOv5に劣るものの、それを上回る再現率を出せてそうです。 GitHubでソースコードが公開されて…

いちかわちゃん こんにちは【いちかわちゃん】です。 アドバンスト・メディアという会社で開発をしています。 Linux上で音声認識を組み込みたいという話の時はだいたいエンカウントするので、ご縁がありましたら仲良くしてください。 「Linuxで音声認識を動かしてみた」という題材で３回に分けてお話していきます。 シリーズを通して、みなさんも一緒に手を動かしていただけると嬉しいです。 各回で話すことは以下です。 ・AmiVoice Cloud Platformのプログラムで音声ファイルから音声認識する。 ←now ・AmiVoice Cloud Platformのプログラムで簡易的にマイクから音声認識…

<SW版>eBASEBALLパワフルプロ野球2020 こちらからも視聴できます 【#にじさんじ甲子園】我等がヴィラン連合。野球します #1【にじさんじ/笹木咲】この野球界の土をかっさらう。それがヴィラン連合。#にじさんじ甲子園#にじさんじアルプススタンド---ヴィラン連合 ---剣持刀也ギルザレンⅢ世黛灰魔界ノりりむ卯月コウ童田明治レザ アファンルナエリー・コニファー鈴鹿詩子朝日南アカネボンニフィエール プラナジャ宇志海いちごイ シウハン チホ成瀬鳴物述有栖୨୧┈┈┈┈... 15 2021/07/24(土) 13:52:54.57 ID:7L6dzJ+f0 笹木しっかり指示厨殺しにきたな あ…

最近形式検証に興味があるので、ACL2を触ってみた。 形式検証とは 仕様を特定の形式で書くと正しさをチェックしてくれる、らしい。 ALC2とは Common Lispで書かれた形式検証のツール。 ACL2 Version 8.3 GitHub - acl2/acl2: ACL2 System and Books as Maintained by the Community 環境 uname -a Linux gx502g 5.4.0-77-generic #86-Ubuntu SMP Thu Jun 17 02:35:03 UTC 2021 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/L…

自作PCに何かグラボを入れたいと思い、GTS250を装着しました。 supernove.hatenadiary.jp それで色々調べてみるとこのグラボ、CUDA Toolkitは使えても6.5までのバージョンしか対応してないっぽいです。 おまけにこのグラボ2009年に製造されたようで起動時に一瞬以下の画面が表示されました。 ディープラーニングをするには最低7.5以上は必要ですのでこれだと難しいなと断念することに… でなにかいいグラボないかと仕事終わりに伏見のハードオフで物色をしていたらNVIDIA Quadro K2000を見つけました。 www.elsa-jp.co.jp Quadroはゲー…

×172 [タイトルが取得できませんでした] ×143 Using the MKR IoT Carrier board as a game console | Arduino Blog ×137 オリィ研究所、移動可能な分身ロボット「OriHime Porter」発表 | fabcross ×105 月曜から夜ふかし｜日本テレビ ×32 第1話 「ヒカル君、ホームセンターで立ち尽くす…。」の巻｜ヒカル君のはんだ付け奮闘記 ｜ HAKKO ｜ 白光株式会社 ×23 FIX（福岡DX）で「今さら・今こそAI入門」というタイトルで発表しました - karaage. [からあげ] ×22 ケイエスワイ…

OpenCVを人にインストールさせるのってやたらめんどうだと思っています。 なぜなら、人によってインストール方法が全く違うからです。 C++なら、ビルドするかaptで取得するとかの違いがあり、バージョンは2・3・4が未だに混在している例が多い。Pythonならもっと手段があって、aptでインストールするのかpipでインストールするのか、condaでインストールするのか、自力ビルドするのか…（そしてPythonはやたら環境が壊れる） 自力でビルドするのが望ましいと思っている人もいれば、初心者の障壁はできるだけ取り除くべきだと考えている人もいると思います。 私は、ROSのパッケージ郡を使っています…

前回は無事に自作PCをOS入れる1歩手前の状態まで完成させました。 supernove.hatenadiary.jp supernove.hatenadiary.jp なので、今回はこのPCにOSを入れていきたいと思います。 で入れるOSですが、WindowsとMacはそれぞれ現役のマシンを持っているので、このPCにはLinuxを入れようと思います。 Windowsだとライセンス料がどうとかうるさそうですが、Linuxならタダですｗ。 Linuxと言っても色んな種類がありますが、今回は学生時代に使ってたUbuntuを久々にデスクトップで使おうと思います。 で、GPU入れたことだしROS突っ込ん…

最近買って、とても気に入ったマグカップ。 ボルミオリロッコのオスロ。 bormioli rocco ボルミオリ・ロッコ オスロ カプチーノ 1.21880 ros1702 ホルダー付きのグラスで、 ホットでもアイスでも両方使えます。 ミルクティー（ホット） 麦茶（アイス） とても丈夫で、カフェやホテルなど 業務用のグラスとしても 使われているようです。 このマグカップのいいところは ・シンプルなデザインで、丈夫 ・ホットでもアイスでも使える ・手に入れやすい価格。（一つ400円くらい） シンプルなデザインは、 普段使いでも、来客が来たときでも 両方使えます。 あまりものを増やしたくないわが家に…