初めに 本エントリーでは、カルマンフィルターの入門として1次元のカルマンフィルタ、即ち状態量が1つのみの場合をまとめてみたいと思います。別エントリーで、一般の任意の数の状態量を持つカルマンフィルターについても説明しようと思いますが、式の意味を理解する上で行列の知識が必要になるのでまずは単純な一次式でモデルが表される1次元の場合でカルマンフィルターについての考え方について整理します。 前提知識として条件付き確率分布についての知識が必要となるので、その辺りこちらのエントリーにも記載しているので理解して貰ってから読んで頂けるとよいかと思います。 biocv.hateblo.jp カルマンフィルターの…