トヨタ自動車の最高級2ドアスペシャリティクーペ。
1980年の大阪モーターショーで「EX-1」という車名で先行発表され、1981年2月に初代モデルのMZ10型が正式発売される。 5M-GEU型直6・2.8リッターDOHCエンジンやデジタル・メーターなどトヨタの最新技術の粋を集め、瞬く間にヒットモデルとなった。
続く1986年2月発売の2代目・MZ20型は当時若い女性に人気があったことから「女子大生キラー」とまで呼ばれたこともあったが、2001年4月に発売された現行モデルのUZZ40型ではメルセデス・ベンツなどを意識したコンバーチブル・モデルとなっている。エンジンはセルシオと共通の4.3リッターV8エンジンを搭載する。ただし、北米では2シーターだと保険料が高額のため、無理矢理2+2にしている。
1991年5月発売の3代目・UZZ30型からはトヨタの高級車販売チャネルである「レクサス」ブランドで欧米向けに輸出されており、名前もソアラではなく「SC」という名前を冠している。
また、2005年8月のレクサス国内導入にあわせ、国内向けも「SC430」の車名になった。