はじめに Waitableの詳細 rcl_guard_condition_t (rclcpp::GuardCondition) rcl_event_t まとめ rclcpp::Executorが持つNotifyWaitableクラス interrupt_guard_condition shutdown_guard_condition 余談 ユーザー割り込みの処理方法 Timerはどうやってwait()を起床させる? Timerの待機完了判定の方法 Timerにおけるwait()の起床方法 ブロック1 Timerが持つGuardConditionのwait_setへの追加 ブロック2 タイマーの…