日本の地下格闘技イベントの1つ。
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こんにちは。Abudoriです。 昨年は3DLiDARで3次元地図を作成しました。はじめての3次元地図作成でしたが、GLIMという手法を使用することによって、とても簡単に破綻のない地図を作成することができました。 GLIMは地図作成の機能が提供されているのですが、そのままでは自己位置推定に使用することはできません。ただ、つくばチャレンジシンポジウムで産総研のみなさんに「改造してつかってくださいね〜」と言われているので、使わせていただきたいと思います（実装できればなんだけどな…）。 今回は、まずはGLIMがどのように動作するのかお勉強をします。この機会にSLAMのお勉強をしてしまおうという回です…
こんにちは。2024年入社の南です。今年度の新人グループ研修について報告します。 はじめに 弊社では２か月間のグループ研修を実施しています。今年度の参加者は朱と南の２名で、テーマは「カメラを用いた自律探索」です。 ここでいう自律探索とは、ロボットが予め与えられたプログラムのみに従って、未知の空間内を網羅的に動き回ることです。具体的には、被災地の地図作成や倉庫管理などへの応用が期待されます。今回私たちは、家の中を自動で探索しその家の間取り図を作成するロボットの開発を目指します。研修内容としてはSLAM（自己位置推定と地図作成）やナビゲーションといったタスクに取り組みます。 この研修では、センサー…
ランキング参加中ロボット ランキング参加中テクノロジー ランキング参加中プログラミング Abudoriです。つくばチャレンジ2024では、回転式3D LiDARを使用して走行する予定です。 3次元空間の地図を用いて自己位置推定するために3D SLAMを行います。この記事では、環境の整備とインストール方法をつまづいたところ含めて残します。 GLIMを動かしてみた スポンサードリンク (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({}); 前回の記事はこちら。3D LiDARの準備を行います。このSLAMを行うのに必要なのでぜひご覧ください。 www.…
2024/03/18 買ったプラモデルを早く組み立てたい!! そんな子供のような逸る気持ちはいつ振りなのだろう 欲求をねじ伏せるような毎日であったが、ついに腰を据えて着手である 先ずはブレーキキャリパーからである GROWTAC EQUAL ローターのサイズに少し悩んだが、最初は一般的な Fr 160mm、Rr 140mmという教科書通りのサイズでいこう イコールにはカッチカチの固いヤーツと若干柔らかい2種類のアウターが付属している ハンドル周りの曲げがキツい箇所には柔らかいアウターを使い、その他の部分には固いアウターを使用するのが推奨されている 接続部にはジョイントで対応 やまたけが使用して…
3D地図作成は、3D LiDARを入手したらやってみたかった事の一つ。 今回、FAST_LIOというパッケージを使って、3D地図を作ってみました。 作成できた地図 地図作成セット 地図作成に必要な手持ち機材がゴチャっとしてたので、一つにまとめるために作成。 ノートパソコンで代用したり、LiDARの電源ケーブルを自作すれば、もっとスッキリした構成にできるはず。 環境 PC: TRIGKEY Green G5 OS: Ubuntu 22.04.3 ROS2 : Humble LiDAR: Livox Mid-360 livox_ros_driver2: ユーザーによる修正版 (公式版でも問題ないは…
前記事で行ったDockerによるstella_vslamのビルドを動作確認をMac上でもやってみた。 blog.ketus-ix.work 結論から先に書くと、PangolinViewer版stella_vslamはビルドはできるが動作させることはできなかった。 stella_vslamのドキュメントサイトにもMacはNGだと記載されている。 stella-cv.readthedocs.io SocketViewer版stella_vslamはビルドも動作確認も問題なくできる。ただし、Dockerコンテナの起動方法がUbuntuの場合とは異なっている。 PangolinViewer版stell…
以前の記事でUbuntu 20.04上でのstella_vslamのビルドと動作確認を行ったが、stella_vslam用のDockerfileが在るので、Dockerを使ったビルドと動作確認もやってみた。 blog.ketus-ix.work stella_vslamのドキュメントサイトに記載されている内容とほとんど同じだが、自分の備忘録として記事に書いておく。 stella-cv.readthedocs.io 以降の作業は、Ubuntu 20.04上でDocker-CE 24.0を使って行った。 Dockerのインストール Dockerが導入済みでない場合は、インストールしておくこと。 N…
前記事にstella_vslamのUbuntu 20.04でのビルド手順を書いたが、Ubutu 22.04でのビルドもやってみた。 blog.ketus-ix.work Ubuntu 20.04の場合との相違点は一点だけなので、それを以下に書いておく。 stella_vslamのビルド依存パッケージの導入 OpenCVの依存パッケージ $ sudo apt install -y libgtk-3-dev ffmpeg libavcodec-dev libavformat-dev libavutil-dev libswscale-dev libtbb-dev libavresample-devを…
本ブログの最初の記事でstella_vslam = OpenVSLAMのビルドについて書いたが、あれから１年経って、現在のstella_vslamの状況がどうなっているのか知りたくなった。 blog.ketus-ix.work github.com stella_vslamは産業技術総合研究所のOpenVSLAMのコミュニティフォークだが、いまではこちらの方が活動が活発で、OpenVSLAMと言えば、現在ではstella_vslamのことを指すと言っても良い。stella_vslamはオリジナルのOpenVSLAMに追加されている機能があったり変更されている部分も多く、いまも更新が続いている。…
ある人から教えてもらった情報が元なんですが、画像認識の一分野としてSLAM（Simultaneous Localization and Mapping：自己位置推定）という技術が在ることを知りました。現存の物だと、お掃除ロボット、未来の物だと、自動運転車などに利用される技術らしいです。 github.com 画像認識はいまの自分の主たる研究テーマの一つなのに、こんな興味深い技術をいままで知らないでいたとは不覚です。慌てて、SLAMについて調べ始めています。 入力データの形式によってSLAMにも複数の種類があるようですが、その中でもVisual SLAMに注目しています。 オープンソースとして公…
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