協奏曲(コンチェルト)とはオーケストラと独奏楽器とが合奏する、多楽章で成り立つ器楽曲の総称である
協奏曲の多くは3楽章構成であり,交響曲やソナタで見られるメヌエット,スケルツォ楽章(4楽章構成の第三楽章に相当するもの)は通常は省略される.また第1楽章は協奏ソナタ形式という独特のソナタ形式を取ることが多い.
協奏ソナタ形式は提示部まではオーケストラによって(独奏楽器なしで)演奏され,独奏楽器は提示部が繰り返される時に入り,そして再現部の後にカデンツァが挿入されるのが基本である。しかし、ベートーヴェンのピアノ協奏曲第4番やラフマニノフのピアノ協奏曲第3番のように最初から提示部で独奏楽器を演奏する曲もある。また、カデンツァが再現部の前にある曲や,カデンツァそのものが存在しない曲のもある.