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AtomS3
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AtomS3

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n_shinichi’s blog•2年前

ATOMくんより　小さいロボカー製作　　　超信地旋回の制御と、ホイール製作...タイヤを装着

先回のとこでひとまずスマホで操作できるとこまできた。 もし 似たようなこと、、、 スマホ で ESP8266のESPNOW使って 低電力で無線操作とかしようとして Ｍ5StickCで中継してみようって方いたら・・・ なかなか居ないと思うけど ちょっと注意するところ... Ｍ5StickCとか、メモリーが４MBしかないESP32ベースで （ArduinoIDE初期値で） BLEとESPNOW(WiFi)を両方同時に使おうとしたら普通にコンパイルを しようとするとメモリーが足りないって怒られます。 初期値では無線書き込みが使える状態なので。 なもんで無線書き込みを無効にして LargeAPP モー…

#ESP01#ESP-01#ESP8266#STEPPERMOTOR#ステッピングモーター#ESPNOW#BLE#Ｍ5StickC#M5Stack

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n_shinichi’s blog•2年前

ATOMくん　一応はリモコンでうごかせるようになった。

リモコン操作には最近ちょいとお気に入りのRemoteXYを使った BLE操作を組んでみた。 気にしてた超信地旋回・・・ 普通の旋回走行とは走行モードを切り替える必要がある。 左右の回転速度差つける・・・・から、回転が左右が逆に。 切り替える時のモータ位相位置ベクトルに続けて逆位相で回転磁界にするのが ちょいと手間取った。 でもってよしできた♪って動かしたら・・・・ 超信地旋回はジョグと合ってるんだけど 旋回走行が逆カーブになってた・・・ ATOMくん、走行テストモータドライバを使わず、マイコンのポート出力で3相ブラシレスモータを回しています。・超低消費電力・マイコンに無理をさせない工夫をしてい…

#ATOMくん#M5Stack#ESP32#Arduino#マイクロロボット#3相ブラシレスモータ－#BLE#RemoteXY#超低消費電力
n_shinichi’s blog•2年前

ATOMくん　完成までもうすぐ

顔もできておよそ いい感じ？ になってきたかな ATOMくんひとりだとサイズ感がちょっとわかりにくい。。。 Stickくんと比べるとかなり小さい。 顔のデザインはスティックくんと同じ 身長約40mm こちらは背面。 余分な配線は切ってスッキリさせた。 ATOMS3は挟み込んでるだけ ATOMS3 と ロボ用フレームモジュール って感じになった。 電池はモータの間に100mAのLiPoを入れてある。 後輪は適当なミニカーのモノ。 動作テスト こんな感じ ATOMくん、本体は形にはなった。（背面側） BLEリモコン操作部作り中。。。モータドライバ使わずマイコンのポート出力で3相ブラシレスモータを回…

#ATOMくん#アトムくん#Stickくん#スティックくん#3相ブラシレスモーター#Arduino
n_shinichi’s blog•2年前

ＡＴＯＭくんロボ　製作開始　

それなりに格好になってきたATOMくん ＡＴＯＭくん、できるだけシンプルな構成で 小さくまとめてみる。 3相ブラシレスモータを取り付け、LiPo電池が入る箱、 ATOMS3を取り付けるブラケット挟み部が最低必要・・・ できあがったモデルはこんな感じ。 でもって当面は倒立振子には行けないだろうから補助輪が必要。 ということで補助輪を付けるフレームはこんな感じ。 あとでちょいと穴を開けて、ミニカーのタイヤを付けるようにする予定。 組立てて、モータ、電池をセットしてATOMS3と繋げたところ オリジナルは4000KVのモータだけど、約100KVくらいになってる。 一応、格好にはなった（最初の写真）の…

#M5Stack#魔改造#BLDC#3相ブラシレスモーター#Arduino#ATOMくん#アトムくん
n_shinichi’s blog•2年前

マイコンのポート出力で3相ブラシレスモーターを　2個　回す♪

一応、1個まず回すのはうまくいった。 このモータ出力でアトムくんを作っていこうと思う。 基本的な進め方はスティックくんの時と同じで・・・ １・最初はスマホからBLEとかでラジコンカー...リモコンカー？ ２・次はライントレースロボにして。。。 ３・倒立振子ロにしてライントレース スティックくんの倒立振子ライントレーサーも、 およそネットで検索した感じでは世界最小クラスだと思うけど それを自己記録更新かな。 ただこれはマイコンのポート出力モータではたぶんダメな気がする。 瞬時出力が足りないと思う。 倒れそうになった時にパッと加速するにはちょいとトルクが必要。 ポート出力で出せるトルクは非常に小さ…

#ATOM-S3#M5Stack#Arduino#3相ブラシレスモータ－#アトムくん#ATOMくん
n_shinichi’s blog•2年前

3相コアレスブラシレスモーター　CPUポート直接駆動用　作ってみる

ATOMS3のポート出力3本だけで3相ブラシレスモータを駆動♪ 先日、3相ブラシレスモータ駆動用で、BL113を使ってモータドライバ作った。 モータは以前紹介したパワーをだいぶ抑える低回転用、低消費電力の 巻き線仕様変更のものを回した。。。けどATOMS3ロボの動力源としては すごいオーバースペック。 BLDCモータをインホイールモータ風にダイレクトドライブで走らせて 毎秒2.5mくらいで走れる。。。。約時速10km/h 毎秒数cm程度でトコトコ走る感じにするにはPWMでパワー絞ってもSW損率高めで あんまり小さな電池ではうれしくない。 出力は数十ｍW程度あればいい。。。 それって マイコンの…

#M5Stack#ATOM-S3#BLDC#3相ブラシレスモータ－#Arduino#コアレスモーター#魔改造
n_shinichi’s blog•2年前

M5stack　ATOMS3　ポート出力で２つのモータを独立して回す　　連携動作させてみた。

ステッピングモータ回す要領がわかってきたので 単純に独立して各々が個別のスイープで回転速度変えるのではなくて、 互いの動作を連携して回転速度を変えるのをやってみた。 一回転毎にバトンタッチしてリレーする感じでもって回転速度を変化させるのをやってみた。 動かしてみたのはこちら モータドライバを使わず、ATOMS3のポート出力4本だけでステッピングモータを 2個回す！連携させて、リレーバトンタッチ動作させてみた♪#M5stack #ATOMS3 #STEPPER_MOTOR#ステッピングモーター #Arduino #3Level_Inverte pic.twitter.com/ivrRNyG859…

#Arduino#STEPPER_MOTOR#ステッピングモーター
n_shinichi’s blog•2年前

M5stack　ATOMS3　ポート出力で２つのモータを独立して回す

先日、モータドライバを使わずポートの出力でモータを回すのが 思った以上に評判良かった。 教本などでは、 マイコンのポート出力は小さいのでモータは回すことはできない。 モータドライバが必要ってよく見かける。 最近何かと話題のチャットGpt先生に聞いてみた すごいな・・・ できないとははっきり答えない。"一般的に”とか”お勧めできません” って 上手いこと言う。 この前、BLDCをモータドライバでステッピングモータのように回せるか聞いたら できないって言ったけど。 自分はできたよって教えてあげた♪ そうなんだな。一般的は無理だ。 モータ回すと言っても出力はいたって小さいのだけど。 ざっと測って５０…

#M5Stack#Arduino#STEPPER_MOTOR#3Level_Inverter#ステップモーター
n_shinichi’s blog•2年前

3相ステッピングモータ・・・　BLDCをステッピングモータ風に動かす。

以前も3相BLDCをステッピングモータ風に動かしてみたことあるけど 小さなBLDC動かすには大げさな基板に載ったDRV8830とか 基板に載った東芝のモータドライバとかでした。 ちょっと ATOMS3での小型ロボで使うにはかさばるもんだった。 ATOM-S3で使うように小さくまとめたものを試しにちょっと作ってみることにした。 モータドライバICではあるけど実際の使い方はただのパワーバッファとして使うのだけど。 モノはこちらのBL113 ロジックはこんな感じ ピン配置の関係から使いやすいのは IN1をVCCに接続してH固定でIN2を入力でOUT1を使った反転バッファ out２は使わないので切る。…

#BLDC#Arduino#3相ブラシレスモータ－#BL113
n_shinichi’s blog•2年前

M5stack　ATOM-S3　ステッピングモータをポート２つだけ使って回す　・・・トルク、そこそこある。

ステッピングモータ、3.3V電源で 3レベルインバータ風におよそ1/2電圧で動かすので 電流は小さい。モータの相抵抗が約30Ω、 ポートの出力抵抗が何Ωかわからんけどけっこう大きいと思うけど 単純に電源に繋いでΦ６ステッピングモータの動きを見てた感じからだと 30mA程度かなといったところ。。。 以前の初音ミクちゃんカーではHブリッジで3.5V程度で動かしてたので あれに比べたら投入電力は半分以下。 ステッピングモータは効率も悪いのでさてどんなもんトルクあるだろうか。。。 ということでよくやるテープ腕でのモータ起こしをやってみた。 これでモータを持ち上げるくらいトルクがあったらたぶん、 ATO…

#ATOM-S3#Arduino#STEPPER_MOTOR#ステッピングモータ#３Level Inverter