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関連用語：オイラー角 クォータニオン(quaternion) クォータニオンとは、3次元空間における剛体の姿勢を表現する方法の一つあり、「方向ベクトル$(\lambda_x, \lambda_y, \lambda_z)$」方向に「角度$\theta$」だけ回転させたものです。 クォータニオンは、「$q_x, q_y, q_z, q_w$」の4つの変数で表現されます。 $$ \begin{align} q &= (\lambda_x \sin⁡{\frac{\theta}{2}}, \lambda_y \sin⁡{\frac{\theta}{2}}, \lambda_z \sin⁡{\frac{…

人手不足が深刻化刷る日本経済、 その中でも介護業界は深刻な人手不足に悩まされています。 介護業界の人手不足の原因は、 安い賃金に対して労働の内容と責任がハードなことだと言われています。 他の業界に対して離職率が圧倒的に高く、 職場環境の改善は急務だと言えます。 外国人労働者を受け入れて介護業界で 活躍してもらうための政策を政府は進めていますが、 私は外国人労働者だけでは介護業界を担っていけないと考えます。 言語の問題があるからです。 高齢者に寄り添う必要のある介護という仕事、 微妙なニュアンスまで汲み取れないと サービスを行き届けられないことでしょう。 外国人労働者にそこまで高度な日本語能力を…

はじめに アプトポッド 開発本部の影山です。 2023年11月8日（水）,11月9日（木）にパシフィコ横浜で開催された、横浜ロボットワールド2023に出展しました。 連日、多くの方々にご来場いただき、感謝申し上げます。 www.srobo.jp 弊社ブースの外観 この記事では展示したデモの1つである 四足歩行ロボット Unitree Go1 を使った遠隔操縦デモ について、紹介をしたいと思います。 techshare.co.jp

こんにちは、ugo Tech Blog編集部です。今回の編集部インタビューシリーズは、ロボット開発部 ロボティクスエンジニアの大霜 康晃さんです。大霜さんはugoの古参メンバーでありながらも最年少です。学生時代からインターンとしてugoに参加し、その後社員として登用されました。現在は、プロのエンジニアとして活躍しています。それでは、大霜さんの経験からugoとロボット開発の魅力に迫ります。 ugoにジョインした理由は？ ーー大霜さんが、最初にugoにジョインしたのはどんなきっかけですか？ 大霜 康晃さん（以下、大霜。）: 2020年3月にugoのメンバー募集のサイトを見て応募しました。当時、千葉…

前回の振り返り & 今回の概要 何を開発するのか 開発するソフトウェアアーキテクチャ ソフトウェアアーキテクチャ 最後に 前回の振り返り & 今回の概要 前回の記事では、動歩行動作を完成させました。前々回の実装における問題点を改善し、足を引きづらない動歩行動作を完成させました。 今回からは、理論の話よりも、歩行パターン生成器とその周辺ソフトウェアの開発について主に進めていきます。 今回は開発するソフトウェアの構成、ソフトウェアアーキテクチャの話をしていきます。 前回の記事↓ odome.hatenablog.com 開発リポジトリ↓ github.com 何を開発するのか 一言でこれから開発し…

サンドウィッチマンが漫才の始めに「世の中興奮する事ってたくさん有るけど1番興奮するのは〇〇だよね」「間違いないね」というくだりが有る。 〇〇に入るのは筆者の場合はテクノロジーだ。 それの最上級はロボットだ。大変興奮する。 先日ITメディアニュースを見ていたら、日本の企業（それも筆者が住んでいる江戸川区）で人が乗って操作できるロボットを開発した企業「ツバメインダストリ」のロボットが紹介されていた。 記事はこちら。筆者のブログは読まなくていいのでこちらの記事を是非ともご覧下さい。 www.itmedia.co.jp 名前はアーカックスと言う。 アーカックス・・・格好いいぜアーカックス。 人が乗って…

こんにちは。樋詰です。 今回は、前回に引き続きモーターについてのお話です。 前回はモーターの進化についてお話ししましたが、今回はロボットへの適用を考察します。 このモーター、ここに使えるかな？ ある目的のためにモーターを選定していると「これ、使えるかな？」という場面ありますよね？ とりあえず使ってみて、上手く動けばOK、ダメだったら大きなモーターで再度トライする・・・というやり方でも、とりあえず前には進めます。 きっちり計算しようとしても電気回路の設計などと比べると趣が異なるし、モーターの教科書には実用的なことは書いてないし・・・などなど、ちょっと取っ掛かり難いですね。 でも、次のように案外簡…