プロローグ この記事では、SfMなどで使われるバンドル調整の根幹をなす、最小二乗法・最尤法の性質を扱います。 2変数X, Yに関するn個の観測データがあるとき、 xを説明変数とし、Yを目的変数とする回帰モデル: Y = f(X) + ε を考えて、関数fに含まれるパラメータを最小二乗法で推定する状況を考えます。 もし、Yの観測誤差を表すεが互いに独立で、平均0、標準偏差σの同一の正規分布に従うならば、最小二乗法は最尤法に一致します。すなわち、最小二乗法によって推定されたパラメータは、最尤推定量となります。 もしさらに、関数f(X)が線形つまりf(X) = a X + bの形ならば、最尤推定量は…