https://arxiv.org/abs/2411.15139 概要 自動運転のPolicy(軌跡出力)として拡散モデルを使うことを考える。 既存手法と合わせて分類すると以下のようになる。 (a) 一つの軌跡を回帰する(Transfuser, UniAD, VAD) (b) 予め用意した軌跡候補から選択する(VADv2) (c) ガウス分布からの拡散モデル (d) 【提案手法】アンカーありのガウス分布からの切り捨て拡散モデル 最も単純に拡散モデルを適用した場合、(c)のTransfuserDPと名付けるものとなる。これの問題点には以下の二つがある。 (1) 生成に20ステップほどかかってしま…